Big_潘大师-CSDN博客

原创 Stewart并联结构两自由度正逆解计算和工作空间仿真

该两自由度上平台中心点，在上述给定的俯仰角、翻滚角范围内，俯仰角和翻滚角以0.1的分辨率进行迭代，计算所有可能存在的空间位置，绘制出所有空间位置的坐标点图像。1、计算该运动平台在中立位置开始运动：俯仰角±15度范围内、翻滚角±35度范围内的工作空间。平台由两个自由度由两个电动缸运动实现，两个自由度分别为俯仰运动、翻滚运动。2、绘制出该两自由度并联运动平台三维结构图、并绘制出工作空间的三维曲面图形，图像动画显示。电动缸总行程为250，在行程为125的情况下，上平台的俯仰角和翻滚角都为0.

2025-06-28 16:05:59 1188

原创树莓派2-点亮双色灯

通过两个IO口来控制双色灯，双色灯为红色和黄色。模块实际连接。

2025-06-21 17:57:47 331

原创树莓派1-4B板子配置使用

若不设置分辨率，VNC访问后将会是黑屏、不会显示桌面画面。文件拷贝到SD卡后，SD卡插到树莓派板子上，开机启动。调试电脑和树莓派连接在一个路由器下，有线和无线都可以。烧录的时候盘不要选错了，对应SD卡的可移动U盘。若切换连接其它WIFI，从第一步开始重新配置。输入指令：sudo raspi-config。烧录比较缓慢、耐心等待（二三十分钟左右）使用notepad文本编辑器编辑。密码：raspberry。密码：raspberry。VNC访问到树莓派桌面。

2025-06-21 16:34:08 509

原创 TwinCAT3中7天授权试用期使用方法

使用该方法，程序工程无需重新激活。避免了运行中设备停机，否则到期以后PLC模式为配置模式，需要重新激活工程设备才可以运行。TC1000、TC1200这两个授权，系统一般默认选中。3、选择需要试用的授权功能。4、重新激活程序工程。

2025-04-07 11:48:50 681

原创 TwinCAT3中字符串处理若干问题

VAR//初始字符串//字符串截取1//字符串截取2//字符串截取3END_VARVAR_INPUT//输入十六进制字符串,0000-FFFF或者0000-ffffEND_VARVAR//输入字符串长度// 当前字符// 字符对应数值// 临时存储无符号值END_VAR////最大正数32767//转换结果。

2025-03-31 14:22:38 578

原创 TwinCAT3-Udp点对点自由协议通信

/Udp(*本机的IP*)(*本机的Port*)(*对方的IP*)(*对方的Port*)//1次10毫秒，10次就是100毫秒//Udp-系统变量//UdpVAR//给自己发送一次//Udp目标机器发送一次//END_VAR。

2025-03-28 15:08:01 599

原创 C#自定义曲线便器功能实现(简化版)

该实现提供了基本的曲线编辑功能，可以作为图像处理工具的基础模块，后续可根据具体需求添加更多高级功能。MapXToScreen/MapYToScreen：将逻辑坐标转换为屏幕坐标。MapScreenToLogical：将屏幕坐标转换为逻辑坐标。限制控制点移动范围（防止越界和重叠）自动按X坐标排序保持曲线有效性。左键点击空白区域添加新控制点。张力系数设为0.5（可调整）添加或者删除控制点，通过移动控制点来修改曲线形状。拖动现有控制点调整位置。拖动红色控制点调整曲线形状。添加数值输入框精确调整坐标。

2025-03-21 14:48:06 1164

原创 C#实现分段三次Hermite插值

实现三次埃尔米特插值（Cubic Hermite Interpolation），用于在两个已知点之间构造一条平滑曲线，保证插值函数在端点处匹配原函数的值和一阶导数。核心方法：根据输入的坐标点和导数，计算插值结果。代码// 计算 yPrime[1]（x=1 处的导数）// h = 1// 计算 yPrime[2]（x=2 处的导数）// 边界点 x=0 用向前差分// 边界点 x=3 用向后差分这种设定可以生成一个平滑的插值曲线。

2025-03-18 17:56:23 602

原创 C#程序加密与解密Demo程序示例

对软件权限加密可适用于设备催付款，限制使用日期。

2025-03-07 16:36:23 1962

原创 Arduino舵机最小分辨率和三角函数方式运行

舵机一般分辨率是最小一度，范围0-180度。如果精度需要小于1度，设定us时间函数。

2025-03-05 18:23:45 299

原创 Arduino引脚说明

Ardunio Uno R3的引脚图，包含14个数字引脚、6个模拟输入、电源插孔、USB连接和ICSP插头等4个数字引脚：Serial：0、1，被用于接收和发送串口数据。外部中断：2、3，可以输入外部中断信号。中断有四种触发模式：低电平触发、电平改变触发、上升沿触发、下降沿触发。PWM输出：3、5、6、9、10、11，可输出8-bit PWM波。SPI：10、11、12、13，可用于SPI通信。L-LED：13，连接了一个LED，高电平打开LED，低电平关闭LED。

2025-03-03 16:57:55 2959

原创 STM32中使用PWM对舵机控制

单片机：STM32F1舵机：MG995。

2025-02-27 18:10:29 1440

原创 Arduino控制舵机

Arduino库文件中设置最大180度，如果是270度舵机需要手动修改库文件。这几个文件夹中都要修改。

2025-02-26 18:15:11 836

原创 DeepSek和剪映使用生成短视频

在DeepSeek中输入：”帮我写一篇环太湖骑行故事字数为200字，符合短视频逻辑，可以直接用在剪映“

2025-02-13 18:21:22 2346 2

原创 DeepSeek整理PDF文档以思维导图方式展示

链接: https://pan.baidu.com/s/1yKDf62n5boQ53QbXxeW8HQ 提取码: tk2h。这里一起全部整理超出DeepSeek字数限制了。DeepSeek只整理了第一章节。“将附件中文档内容第二章整理为思维导图，以markdown格式输出”注意：本地部署的Chatbox中无法读取PDF文章。我们也可以设置让DeepSeek整理指定的章节，通过网盘分享的文件：思维导图工具软件.rar。--来自百度网盘超级会员v6的分享。”将附件中文档整理为思维导图，以。

2025-02-13 15:08:42 1996

原创使用DeepSeek和Kimi快速自动生成PPT

Kimi中PPT详细内容生成好以后，会跳出“一键生成PPT”按钮，点击以后即可生成PPT。自动生成，约几十秒钟时间完成。生成好，下载到本地的PPT。选择模板，然后生成PPT。

2025-02-11 13:55:04 4589

原创 DeepSeek电脑端使用

通过前面两部的操作，已经部署好DeepSeek，但每次使用都要在终端管理员里操作，相当繁琐。这里可以借助Chatbox，实现图形化客户端操作。上传一个PDF文档，让其以思维导图的方式进行整理。写一个hello world的程序。设置安装好的deepseek模型。在网络断开连接后也可以正常使用。这里选择Windows版本。下载完成后双击exe安装。

2025-02-04 14:43:06 13735

原创 WIN10系统查看连接的无线网密码

1、点击已连接的无线网络->属性2、进入网络设置3、网络和共享中心4、无线属性中查看密码

2025-01-05 17:46:06 675

原创 Arduino使用PS2手柄控制舵机

【代码】Arduino使用PS2手柄控制舵机。

2024-12-13 17:36:38 647 1

原创 WIN10和WIN11永久关闭系统病毒防护和系统更新

按“Windows + I”键，打开Windows设置，再单击“更新和安全”

2024-11-01 23:54:28 4940

原创倍福PLC中的win7设置远程桌面可访问

1、PLC端的系统里进行设置2、在个人电脑端远程桌面访问

2024-10-17 12:08:47 655 2

原创 C# udp通信测试助手-点对点-网络断开检测

（1）100毫秒接收一次，超过1秒钟没有接收到目标信息，则视为连接断开（2）接收的Soecket目标地址、端口号显示（3）1秒钟自动发送（4）本机地址和端口号、目标地址和端口号，从配置文件中读取。

2024-10-12 17:37:39 480

原创 Arduino中使用PS2手柄

PS2手柄介绍见下面博客STM32中使用PS2手柄_stm32 ps2-CSDN博客PS2手柄按钮分布。

2024-10-11 16:36:34 1352

原创使用UDP网络型灯光协议控制器控制DMX512步进电机

武汉灯峰智能-UDP 网络型灯光协议控制器DMX接口说明：1路DMX接口包含512个通道，1个电机占用两个通道（位置通道和速度通道）。1路DMX接口最多接256个步进电机。1个控制。

2024-10-10 18:06:16 925

原创 Arduino中读取陀螺仪MPU6050六轴数据——三个加速度、三个角速度

创建和添加I2C、MPU6050的.CPP、.h文件。

2024-09-26 17:41:36 723

原创 Arduino中实现定时器中断

使用之前需要先添加库。

2024-09-26 16:07:24 382

原创 Arduino中使用库文件读取陀螺仪MPU6050欧拉角

重新启动Arduino软件，即可找到MPU6050库文件提供的案例。打开例子，使用例子需要做一点修改。或者下载下面改好的例子。解压后将文件夹复制到如下文件路径，重启软件即可。在库中搜索mpu6050，然后安装它。如果找不到可以点击本链接，下载。找到如图所示的版本进行安装。找到方法1中下载的压缩文件。

2024-09-24 17:56:53 2039 1

原创 C#自定义曲线绘图面板

1、显示面板绘制。2、拖动面板，X轴、Y轴都可以拖动。3、显示面板缩放，放大或者缩小。4、鼠标在面板中对应的XY轴数值。5、自动生成的数据数组，曲线显示。6、鼠标是否在曲线上检测。

2024-09-20 17:25:06 1474

原创 TwinCAT3中程序代码字体设置

TwinCAT3中程序代码字体设置。

2024-09-19 10:22:12 305

原创 C#使用SharGL实现PUMA560机械臂

关键代码。

2024-08-16 17:14:29 670

原创 HslCommunicationDemo各品牌Plc通信测试软件工具

ModSim32创建Modbus Tcp服务端，然后在测试工具种创建Modbus Client去和服务端连接。TwinCAT3 Modbus-TCP Client/Server使用_modbus tcp server-CSDN博客。

2024-08-06 12:14:14 3364

原创 C# udp通信测试助手

【代码】C# udp通信测试助手。

2024-08-05 20:00:36 465

原创 C#使用OPC组件方式和AB的PLC通信

// 要操作的PLC变量个数/// OPC服务器对象/// OPC组集合对象/// OPC组对象/// OPC多变量添加项目/// OPC单变量添加项目数组/// 主机名/// OPC服务器名/// OPC服务器连接状态。

2024-07-31 15:09:21 3061

原创三菱PLC软件GX-Works2使用和循环左移指令实现流水灯程序

（2）方式2：双击打开全局软元件注释，软元件名称手动输入，如M辅助继电器输入M0、D寄存器输入D0，然后找到对应的寄存器输入自定义的功能名字即可。链接：https://pan.baidu.com/s/14ZaBIq4mBirIqfd9Ja3AiA。链接：https://pan.baidu.com/s/1nuQz1OgS8bmagPE8T-PBkQ。链接：https://pan.baidu.com/s/1oKGi_bdLN5HI4HYxSXEdlA。（1）方式1：将定义好变量功能的CSV文件导入即可。

2024-07-25 17:41:39 8402

原创 TwinCAT3中使用梯形图编程

实现类似于其它传统品牌PLC的系统变量如：第一次上电导通、常ON、常OFF以及通断脉冲变量等。////始终ON//始终OFF//第一次上电导通////10毫秒通断脉冲//50毫秒通断脉冲//100毫秒通断脉冲//250毫秒通断脉冲//500毫秒通断脉冲//1000毫秒通断脉冲//2000毫秒通断脉冲。

2024-07-18 21:11:06 2348

原创 C#二进制、十进制、十六进制数据转换

【代码】C#二进制、十进制、十六进制数据转换。

2024-06-26 10:45:08 674

原创 c#矩阵求逆

输入的3*3矩阵计算得到的3*3逆矩阵

2024-03-24 15:03:54 2711

原创 Stewart并联六自由度摇摆平台计算

六自由度并联Stewart Platform摇摆平台。Matlab GUI界面操作，动画显示河模拟仿真，可以手动设置设备系统参数。。

2024-03-19 14:47:45 2411 3

原创 Halcon中打开摄像机

重新打开工程，自动运行程序。键盘F5即自动循环运行程序。生成代码后，保存工程到本地。2、打开Halcon助手。4、连接摄像机和采集画面。6、重新打开工程运行代码。使用Basler相机，

2024-02-20 21:14:20 1173

原创 C#开发AGV地图编辑软件

4、程序都是源码，可以直接在此基础上进行二次开发。1、自由添加和删除站点、停车位、小车、运行路径。2、编辑得地图以XML文件保存。3、导入编辑好地图的XML文件。

2024-02-20 16:25:58 2082 4

STM32F4系列单片机模板工程

STM32F4系列单片机模板工程创建包含如下东西： 1、STM32F4系列单片机的固件库文件 2、创建的STM32F407ZG系列单片机模板工程，可以直接使用 3、Main函数中编写测试程序实现LED亮灭。

2023-12-26

TwinCAT编程手册.pdf

TwinCAT编程手册 1、几种编程语言说明 2、运算符说明 3、数据类型说明

2024-07-18

思岚科技-A1激光雷达雷达扫描数据解析-C#程序代码

2024-06-26

思岚A1激光雷达C#测试程序

思岚A1激光雷达C#测试程序 1、串口通信接口、DTR选择 2、激光雷达扫描功能、接收数据解析。 3、自制极坐标雷达图绘制 4、雷达数据点在雷达图中显示

2024-06-26

C#矩阵求逆计算-自己封装函数

C#矩阵求逆计算——自己封装函数 1、指定阶数矩阵求逆计算 2、任意阶数矩阵求逆计算

2024-03-24

六自由度并联Stewart摇摆平台计算

六自由度并联Stewart摇摆平台计算 1、Matlab计算程序。 2、姿态逆解计算。 3、Matlab GUI界面操作和显示，可以动画模拟仿真等运行。 4、程序源码有注释。

2024-03-19

C#自己开发AGV地图编辑软件

C#自己开发AGV地图编辑软件： 1、自由添加和删除站点、停车位、小车、运行路径。 2、编辑得地图以XML文件保存。 3、导入编辑好地图的XML文件。 4、程序都是源码，可以直接在此基础上进行二次开发。

2024-02-20

Arduino手写曲线算法控制步进电机运动

Arduino手写曲线控制步进电机运动 1、单片机IO口产生脉冲的时间、步数曲线关系，使用Cos函数进行拟合。然后从中采样取点，将数据给单片机程序执行。 2、使用Matlab计算时间、步数的数据产生。 3、使用Matlab脚本程序，生成Arduino控制步进电机正反转程序。 4、Arduino控制步进电机正反转程序手动编写。

2023-12-27

STM32 单片机中仿真器使用

STM32 单片机中仿真器使用-程序下载和运行单步调试 1、创建程序工程，分别使用HEX烧录下载方式和ARM仿真器下载方式。 2、创建单片机程序，点亮LED灯。

2023-12-21

Arduino中以太网Udp通信程序实现和测试

Arduino中以太网Udp通信程序实现和测试 1、Udp通信实现。 2、串口通信实现。 3、给单片机发送Udp数据，单片机接收到Udp数据通过串口转发出去。同时单片机Udp给Udp回复信息。 3、使用网络调试助手、串口调试助手，进行测试实现。

2023-12-12

倍福TwinCAT3 Modbus-TCP Client/Server PLC测试程序

倍福TwinCAT3 Modbus-TCP Client/Server PLC测试程序测试程序包含如下内容：（1）编写客户端、服务端PLC测试程序（2）TF6250-Modbus-TCP库文件安装软件（3）ModbusTCP测试工具模拟客户端：modscan32测试软件模拟服务端：modsim32测试软件（4）倍福官方简单测试参考

2023-12-08

TwinCAT3一个PLC设备里多个程序工程之间通讯

TwinCAT3一个PLC设备里多个程序工程之间通讯链接输入输出变量，关联起来通讯。

2023-12-03

Stewart六自由度平台正解计算程序-Matlab和C#计算程序

Stewart六自由度平台C#正解计算程序 1、给定下平台顶点坐标、六个连杆长度和角度，去计算旋转矩阵和位置矩阵。 2、在示例程序中，我们定义了底座上的固定点坐标、连杆长度和平台上的移动点坐标，并调用`StewartForwardKinematics`方法计算平台的位置坐标和姿态（旋转矩阵）。最后，我们将结果显示在控制台中。

2023-10-13

Stewart六自由度平台逆解计算程序-Matlab和C#程序

Stewart六自由度平台逆解计算程序 1、Matlab逆解计算程序 2、C#逆解计算程序 3、Stewart并联六自由度反解计算是指根据给定的平台位置和姿态，计算底座上各个连杆的长度和角度。以下是一个示例程序，演示了如何进行Stewart并联六自由度反解计算的步骤和计算方法

2023-10-13

EmguCV，C#版本Opencv图像识别、处理

EmguCV,C#版本Opencv图像识别、处理。软件版本：VS2017及其以上。 1、图像处理（1）颜色处理（2）图像差（3）图像拼接（4）直方图（5）颜色空间/通道提取 2、预处理（1）均衡化（2）阈值处理（3）滤波（4）形态学运算（5）ROI 3、检测（1）角点检测（2）边缘检测（3）霍夫变换（4）轮廓（5）特征点匹配（6）Blob特征（7）凸包检测 4、定位（1）找圆（2）模板匹配（3）拟合圆（4）分水岭 5、图像变换（1）金字塔（2）仿射变换（3）透视变换（4）傅里叶变换（5）漫水填充（6）重映射（7）反向投影 6、标定（1）摄像头（2）坐标标定（3）相机标定 7、识别（1）OCR （2）车牌识别（3）二维码识别 8、测量

2023-09-11

C# EmguCV播放视频和视频帧精确定位控制

C# EmguCV播放视频和视频帧精确定位控制 1、对视频解析，获取相关帧图像信息。 2、播放控制，播放、暂停、停止控制。 3、快速播放控制，设置不同倍速播放。 4、设置固定的影片帧数前进或者后退。 5、直接跳转到指定的帧数位置。

2023-08-04

C#曲线编辑器开发核心功能演示代码工程

C#曲线编辑器开发核心功能演示代码工程 1、使用Winform中PictureBox控件自制C#曲线面板显示数据曲线。 2、在曲线上进行关键帧数据添加操作 3、在曲线上进行关键帧数据删除操作 4、关键帧数据得数值编辑、修改操作 5、对关键帧数据进行插值计算得到曲线数据。 6、编辑好得关键帧数据以文本文件导出。 7、读取导出的关键帧数据，继续曲线编辑操作。

2023-07-28

C#曲线编辑器开发基本功能演示代码工程

C#曲线编辑器开发基本功能演示代码工程 1、使用Winform中PictureBox控件自制C#曲线面板显示数据曲线。 2、使用两种方法进行曲线绘制。 3、对绘制的曲线进行识别检测。 4、读取外部TXT文本中的数据，以曲线显示。 5、绘制关键帧数据点。 6、数据在关键帧数据点进行拖动，进行修改关键帧数值。

2023-07-28

C#曲线编辑器开发、时间轴曲线编辑

C#曲线编辑器开发 1、自制曲线面板显示数据曲线 2、在时间轴上插入多个关键帧数据 3、编辑关键帧数据，对关键帧数据插值得到曲线 4、将曲线数据导出 5、读取导出的曲线数据，继续编辑曲线。

2023-07-26

C#绘制曲线自定义封装

C#绘制曲线自定义封装 1、封装绘制曲线类。 2、类包括：面板绘制、数据输入、曲线显示。 3、面板大小、字体、曲线颜色和粗细提供属性更改。

2023-06-12

Stewart并联结构两自由度正逆解计算和工作空间仿真

Matlab程序 1、Test_NJ，测试逆解计算 2、Test_ZJ，测试正解计算 3、parallel_platform_ik.m，逆解计算函数 4、parallel_platform_fk.m，正解计算函数 5、parallel_platform_sequential_motion.m，动画仿真。先俯仰运动、后翻滚运动。俯仰角±15度、翻滚角：±38度 6、parallel_platform_visualization.m，动画仿真。复合运动：俯仰和翻滚一起运动。俯仰角±15度、翻滚角：±38度 7、parallel_platform_workspace_analysis.m。工作空间分析与可视化 8、plot_platform_3d.m，三维结构绘制函数 9、plot_platform_workspace_pointcloud.m，绘制工作空间图像，平台中心点，在上述给定的俯仰角、翻滚角范围内，俯仰角和翻滚角以0.1的分辨率进行迭代，

2025-06-28

TwinCAT3中常用的字符串功能处理问题

TwinCAT3中常用的字符串功能处理问题 1、字符串长度获取 2、截取指定的字符串 3、字符串转整型 4、字符串转浮点型 5、字符串中字符的ASCII码值 6、整型数据转字符串 7、字符串合并 8、字符串以指定符号对字符串分割 9、16进制字符串转整型

2025-03-31

倍福PLC中TwinCAT3-Udp通信-点到点通信

倍福PLC中TwinCAT3-Udp通信-点到点通信 1、使用UDP协议通信 2、Udp点对点，双方需要设置固定ip和端口号。 3、发送和接收字符串。

2025-03-28

C#自定义曲线便器功能实现(简化版)

一、实现说明： 1、坐标系系统：使用0-500的范围映射到屏幕坐标系自动绘制网格线（间隔50单位）坐标轴显示在左侧和底部 2、控制点功能：左键点击空白区域添加新控制点拖动现有控制点调整位置自动按X坐标排序保持曲线有效性限制控制点移动范围（防止越界和重叠） 3、曲线绘制：使用GraphicsPath.AddCurve方法实现平滑曲线张力系数设为0.5（可调整）实时更新曲线显示 4、坐标转换： MapXToScreen/MapYToScreen：将逻辑坐标转换为屏幕坐标 MapScreenToLogical：将屏幕坐标转换为逻辑坐标 5、交互优化：

2025-03-21

空空如也

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TA关注的人

STM32F4系列单片机模板工程

TwinCAT编程手册.pdf

思岚科技-A1激光雷达雷达扫描数据解析-C#程序代码

思岚A1激光雷达C#测试程序

C#矩阵求逆计算-自己封装函数

六自由度并联Stewart摇摆平台计算

C#自己开发AGV地图编辑软件

Arduino手写曲线算法控制步进电机运动

STM32 单片机中仿真器使用

Arduino中以太网Udp通信程序实现和测试

倍福TwinCAT3 Modbus-TCP Client/Server PLC测试程序

TwinCAT3一个PLC设备里多个程序工程之间通讯

Stewart六自由度平台正解计算程序-Matlab和C#计算程序

Stewart六自由度平台逆解计算程序-Matlab和C#程序

EmguCV，C#版本Opencv图像识别、处理

C# EmguCV播放视频和视频帧精确定位控制

C#曲线编辑器开发核心功能演示代码工程

C#曲线编辑器开发基本功能演示代码工程

C#曲线编辑器开发、时间轴曲线编辑

C#绘制曲线自定义封装

Stewart并联结构两自由度正逆解计算和工作空间仿真

TwinCAT3中常用的字符串功能处理问题

倍福PLC中TwinCAT3-Udp通信-点到点通信

C#自定义曲线便器功能实现(简化版)

C#加密与解密注册码DEMO程序

C#实现分段三次Hermite插值

STM32中使用PWM对舵机控制

DeepSeek本地部署工具-Ollama和Chatbox

Arduino中使用PS2手柄，测试程序、库文件和操作说明文档

C# udp通信测试助手-点对点-网络断开检测

Arduino中MPU6050陀螺仪六轴数据读取

Arduino中MPU6050库文件和测试程序

C#自定义坐标系画曲线Test

PUMA560机械臂-六轴C#-SharpGL三维图实现

PUMA560机械臂-四轴C#-SharpGL三维图实现

HslCommunicationDemo各品牌Plc通信测试软件

使用C#-进行udp通信

C#使用OPC和AB的PLC通信

三菱PLC相关说明书资料和参考程序

TwinCAT3中使用梯形图编程

空空如也