LM算法求单应矩阵

LM算法计算单应矩阵slam单应矩阵单应矩阵的定义什么是单应矩阵呢？其实简单来说，就是两个图像之间的变换矩阵。什么意思呢，可以考虑这样一个情形：你有一个相机，拍摄一个建筑物，首先在某一个视角拍了一张，然后又走到另一个角度再拍一张，这样你就得到了对同一个场景进行拍摄的两张不同的图像，容易理解的是，既然是刻画同一个场景，那么这两图之间必然存在着一定的联系(映射)，这个联系如果用一个矩阵来刻画，那么得到...

LM算法求解单应性矩阵

http://www.sohu.com/a/223594989_100007727 前面文章《从零开始学习「张氏相机标定法」（一）成像几何模型》中我们已经得到了像素坐标系和世界坐标系下的坐标映射关系： 其中，u、v表示像素坐标系中的坐标，s表示尺度因子，fx、fy、u0、v0、γ（由于制造误差产生的两个坐标轴偏斜参数，通常很小）表示5个相机内参，R,t表示相机外参，Xw、Yw、Zw（假设标...

免疫浸润是指免疫细胞如淋巴细胞、浆细胞、巨噬细胞等进入到组织或器官中，并在这些组织或器官中发挥免疫功能的过程。免疫细胞的浸润可以是炎症反应的一部分，也可以是针对感染、肿瘤或其他疾病的免疫应答的一部分。免疫浸润通过调节免疫反应和炎症反应的程度和类型，起到维护机体免疫平衡和清除异常细胞或病原体的作用。在某些情况下，免疫浸润可能导致炎症反应过度，引起组织损伤，例如自身免疫性疾病。因此，免疫浸润在许多疾病的诊断和治疗中都具有重要的意义。免疫浸润可以通过组织切片染色和免疫组织化学等方法观察和分析。

一、回顾上两篇文章的内容 二、标定方法分类 三、张氏标定法 1.棋盘 2.用棋盘1）.单应性变换 2）.单应性在计算机视觉中的应用 3）.如何估计单应矩阵?

网上有很多关于单应性矩阵的求解方法，但都没有说明怎样用四点求解单应性矩阵或者源码详细说明很少。这里说说自己的理解。     首先贴出matlab代码function H = solveHomo(pts1,pts2) % 返回值 H 是一个3*3的矩阵 % pts1 和 pts2是2*4的坐标矩阵对应特征点的(x,y)坐标 n = size(pts1,2); A = zeros(2*n,9); A

https://github.com/alexhagiopol/deep_homography_estimation Compute homographies with deep networks instead of feature matching and RANSAC. We present a deep convolutional neural network for estima

1. 高斯牛顿法 残差函数f(x)为非线性函数，对其一阶泰勒近似有： 这里的J是残差函数f的雅可比矩阵，带入损失函数的： 令其一阶导等于0，得： 这就是论文里常看到的normal equation。 2.LM LM是对高斯牛顿法进行了改进，在求解过程中引入了阻尼因子： 2.1 阻尼因子的作用： 2.2 阻尼因子的初始值选取： 一个简单的策略就是： 2.3 阻尼因子的更新策略 3....

1. 内容 定量分析，阻尼因子更新策略通过比例因子来确定的： 其中： 这里采用的μ0\mu_0μ0​初始值的策略为： 2. 代码 此代码节选自BA 计算阻尼因子的初始值 /// LM void Problem::ComputeLambdaInitLM() { ni_ = 2.; currentLambda_ = -1.; currentChi_ = 0.0; // TODO:: robust cost chi2 fo

此类实现LM算法，注意优化函数的导数以及误差都是在此类外部实现的。 参考例程：opencv中的单目相机和双目相机标定都是用此方法，进行非线性优化； 注意：opencv中的LM算法没有针对稀疏结构进行优化。 class CV_EXPORTS CvLevMarq { public: CvLevMarq(); CvLevMarq( int nparams, int nerr...

void solvePnP(InputArray objectPoints, InputArray imagePoints, InputArray cameraMatrix, InputArray distCoeffs, OutputArray rvec, OutputArray tvec, bool useExtrinsicGuess=false, int flags = CV_ITERATIV...

Features2D + Homography to find a known object #include #include #include "opencv2/core/core.hpp" #include "opencv2/features2d/features2d.hpp" #include "opencv2/highgui/highgui.hpp" #include