LM算法求单应矩阵

LM算法计算单应矩阵slam单应矩阵单应矩阵的定义什么是单应矩阵呢？其实简单来说，就是两个图像之间的变换矩阵。什么意思呢，可以考虑这样一个情形：你有一个相机，拍摄一个建筑物，首先在某一个视角拍了一张，然后又走到另一个角度再拍一张，这样你就得到了对同一个场景进行拍摄的两张不同的图像，容易理解的是，既然是刻画同一个场景，那么这两图之间必然存在着一定的联系(映射)，这个联系如果用一个矩阵来刻画，那么得到...

LM算法求解单应性矩阵

因为在剖析单目初始化的过程中，需要用到基础矩阵F和单应矩阵H，所以想从基础上推导一下，但是发现几何推导自己没太理解，而且比较抽象，不方便从理论出发落实到实际代码，但是又不想浪费这一过程的总结，于是自己另外开了个篇章来记录自己的思考和理解。 这里是继承了ORB-SLAM3 学习笔记 单目初始化过程剖析3 TrackMonocular-＞GrabImageMonocular-＞Track的《2-2-1 对极约束》部分的，有了极限约束，我们尝试用数学公式描述极点、极线和极平面之间的关系。 T是平移矩阵部分，是从点

单应性矩阵的理解及求解 1. 齐次坐标（Homogeneous Coordinate） 一幅2D图像上的非齐次坐标为(x,y)，而齐次坐标为(x,y,1)，也可以写成(x/z,y/z,1)或(x,y,z)。齐次坐标有很多好处，比如可以很清楚的确定一个点在不在直线上： T(x)*I=0, T表示转置矩阵； 还可以描述无穷远点：(x,y,0)； 还可以把平移和旋转写到一个矩阵里（也有不愿意这...

http://www.sohu.com/a/223594989_100007727 前面文章《从零开始学习「张氏相机标定法」（一）成像几何模型》中我们已经得到了像素坐标系和世界坐标系下的坐标映射关系： 其中，u、v表示像素坐标系中的坐标，s表示尺度因子，fx、fy、u0、v0、γ（由于制造误差产生的两个坐标轴偏斜参数，通常很小）表示5个相机内参，R,t表示相机外参，Xw、Yw、Zw（假设标...

尽量写的通俗一点，因为从某种程度上讲，本人也是dummy..... 1. 先说homogeneous coordinate，齐次坐标 一幅2D图像上的非齐次坐标为(x,y)，而齐次坐标为(x,y,1)，也可以写成(x/z,y/z,1)或(x,y,z)。齐次坐标有很多好处，比如可以很清楚的确定一个点在不在直线上： T(x)*I=0,这里T表示转置； 还可以描述无穷远点：(x,y,0)

一、回顾上两篇文章的内容 二、标定方法分类 三、张氏标定法 1.棋盘 2.用棋盘1）.单应性变换 2）.单应性在计算机视觉中的应用 3）.如何估计单应矩阵?

1. 对极几何 两个相机在不同位置(实际要求光心位置不同即可)拍摄两张图，这个模型就是对极几何，如下图(摘自《计算机视觉中的多视图几何》)： 两摄像机光心分别是C和C'，图像平面是两白色的平面，空间中某一个点X在两张图的投影点分别是x和x'。这样的模型就是对极几何，空间点和两光心组成的平面叫做对极平面。简言之，不同视点拍摄的两个场景满足对极几何关系。 2. 单应矩阵(Ho

网上有很多关于单应性矩阵的求解方法，但都没有说明怎样用四点求解单应性矩阵或者源码详细说明很少。这里说说自己的理解。     首先贴出matlab代码function H = solveHomo(pts1,pts2) % 返回值 H 是一个3*3的矩阵 % pts1 和 pts2是2*4的坐标矩阵对应特征点的(x,y)坐标 n = size(pts1,2); A = zeros(2*n,9); A

不管是我在之前的博文中提到的SIFT、ORB等算法，其实真正匹配的结果都不会特别好，一旦视角上的变化比较大或者出现之前图像中没有出现的区域，就很容易产生误匹配。但是在实际应用中这些误匹配的点并没有对最终的匹配结果造成很大的影响，这是因为一般在进行匹配以后，都进行了去除误匹配点对的操作，这篇博文主要介绍的就是一种比较有名的RANSAC算法。 那么，首先来看一下这个算法。一、RANSAC算法介绍RAN