roslaunch解析

1.node是要启动的ROS节点，它包括以下几个参数：
Pkg=”mypackage”:节点的功能包
Type=”nodetype”:节点的类型
Name=”nodename”:节点的名字
Args=”arg1 arg2 arg3”:（可选）传递给节点的参数
Respawn=”true”: （可选）如果节点停止，自动终止节点
Ns=”foo”: （可选）在”foo”命名空间启动节点
Output=”log|screen”: （可选）如果选择screen，节点的stdout（标准输出）和stderr（标准错误）信息将显示在终端窗口上；如果选择log，stdout和stderr将发送到一个log文件，stderr也会显示在终端窗口上

2.rosparam
可以使用.yaml文件load/dump/delete参数，也可以添加到中使用，参数：
Command=”load|dump|delete”（默认load）
File=”$(find pkg-name)/path/foo.yaml”（yaml文件的名字）
Param=”param-name”:参数的名字

3.param
用来定义一个设置在parameter server的参数，可以添加到中。参数：
Name=”namespace/name”参数名字
Value=”value”（可选）定义参数的值，如果省略这个参数，则应该指定一个文件（binfile/textfile）或命令
Type=”str|int|double|boot”（可选）指定参数类型
Textfile=” (findpkg−name)/path/file”（可选）binfile=”

(find pkg-name)/path/file” （可选）
command=” (find pkg-name)/exe’ $(find pkg-name)/arg.txt’” （可选）exe是可执行文件，arg.txt参数文件

4．include
可以在当前launch文件中调用另一个launch文件

5.env
用来设置节点的环境变量，可用在,
参数
Name=”environment-variable-name”设置环境变量名字
Value=” environment-variable-value”设置环境变量的值
6.remap
将一个参数名映射为另一个参数名，参数
From=”original-name”
To=”new-name”
例子：
将接受的主题chatter换成hello
7.arg
定义一个局部参数，该参数只能在一个launch文件中使用，三种使用方法：
声明一个参数foo，之后需要赋值
< arg name=”foo” default=”1”/>声明一个参数foo,默认值1，该值可修改
< arg name=”foo” default=”bar”/>声明一个参数foo, 该值不可修改
例子：