上位机C#通过TCP/IP和库卡机器人通讯

最新推荐文章于 2025-05-27 15:52:45 发布

千年de小妖

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文章标签： C# 库卡KUKA TCP/IP

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_29221215/article/details/95759479

本文详细介绍了如何使用C#通过TCP/IP协议与库卡KUKA机器人进行通讯。首先，需要在机器人端安装“ETHERNETKRL”软件并完成初步测试。接着，文章阐述了将上位机设置为服务器，机器人作为客户端的通讯模式，重点讲解了XML格式的数据通讯，包括机器人向上位机发送数据和上位机向机器人发送数据的步骤。同时，提供了C#代码示例和机器人程序文件链接，帮助读者理解和实现这一通讯过程。

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继上一篇关于上位机和川崎机器人通讯的文章之后：https://blog.csdn.net/qq_29221215/article/details/78928777

隔了相当长的一段时间，我又来写一下上位机C#利用TCP/IP和库卡机器人通讯的文章

上位机要想和库卡机器人通讯，首先要给机器人安装“ETHERNETKRL”这个软件，对，是给机器人安装。具体软件的安装以及初步通讯测试就不多做介绍了。

因为本文不是介绍该软件的安装，所以就不多做解释，下面的内容默认已经能用自带的测试软件获取库卡机器人发送过来的数据。在此基础上，我来说一下c#利用tcp/ip是如何跟库卡机器人进行通讯的.

首先当然是TCP/IP的基础部分，服务器和客户端。这里将库卡机器人作为客户端，上位机作为服务器进行通讯。

private void button1_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            OpenTCP();
        }
        /// <summary>
        /// TCP放在后台线程
        /// </summary>
        private void OpenTCP()
        {
            //新建一个委托线程
            ThreadStart myThreadDelegate = new ThreadStart(Listen);
            //实例化新线程
            myThread = new Thread(myThreadDelegate);
            myThread.Start();


        }
        /// <summary>
        /// 创建TCP服务端并监听
        /// </summary>
        public void Listen()//创建tcp服务端
        {   //设置端口
            setPort = 59152;
            //初始化SOCKET实例
            newsock = new Socket(AddressFamily.InterNetwork, SocketType.Stream, ProtocolType.Tcp);
            //允许SOCKET被绑定在已使用的地址上。
            newsock.SetSocketOption(SocketOptionLevel.Socket, SocketOptionName.ReuseAddress, true);
            //初始化终结点实例
            localEP = new IPEndPoint(IPAddress.Parse("172.31.1.250"), setPort);
            try
            {
                _sessionTable = new Hashtable(53);
                //绑定
                newsock.Bind(localEP);
                //监听
                newsock.Listen(10);
                //开始接受连接，异步。=
                newsock.BeginAccept(new AsyncCallback(OnConnectRequest), newsock);
            }
            catch (Exception ex)
            {

            }

        }
        /// <summary>
        /// 客户端连接
        /// <