Halcon入门笔记-（3）仿射变换

一开始看到“仿射”这个名词时，我并不明白什么意思，后来通过例子明白其实仿射变换和透视变换更直观的叫法可以叫做“平面变换”和“空间变换”或者“二维坐标变换”和“三维坐标变换”。

定义：仿射变换，又称仿射映射，是指在几何中，一个向量空间进行一次线性变换并接上一个平移，变换为另一个向量空间。

仿射变换能够保持图像的“平直性”，包括旋转，缩放，平移，错切操作。一般而言，仿射变换矩阵为2*3的矩阵，第三列的元素起着平移的作用，前面两列的数字对角线上是缩放,其余为旋转或者错切的作用。
对应数学表达式为：

对应的齐次坐标矩阵表示形式为：

其中A为变换后坐标矩阵，C为原始坐标矩阵，B是仿射变换矩阵，有6个未知量，假设目标图形以（x , y
）为轴心顺时针旋转θ弧度到目标图像，则变换矩阵对应的变量为：
所以前两列的4个未知量a,b,d,e是起到旋转的作用，第三列的2个未知量c,f起到了平移的作用。仿射变换的方程组有6个未知数，所以要求解就需要找到3组映射点，三个点刚好确定一个平面。