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RSS订阅原创 高考志愿，走嵌入式方向可以参考这些获奖学校～
说实在的，真不知该如何回复，志愿的填报有太多的注意事项和运气在里面，作为一名离高考十多年还没有走上人生巅峰，同时还等着35岁危机的我，还真不敢去给建议。，比如电子信息技术这块，重要的就“全国大学生电子设计大赛”和“全国智能汽车大赛”，当然bug菌都有幸参加过，找工作的时候相对而言会有一些优势。，会更接地气，也更容易适应，北上广一线资源更多，公司多，招聘会也多，有技术甚至可以直接去他们公司实习面试。简单列了几点吧，可以分享给填志愿的准大学生参考下，如果你也有不错的经验分享，可以在文章后留言。
2025-06-27 14:30:24
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原创 recipes的版本比较老如何更新到新版本？
在 Yocto 项目中，当你发现“meta-openembedded” 层中的某些 recipe 版本太旧，而你想使用更新版本时，最佳实践是在你自己项目的自定义层 (custom layer) 中使用“bbappend” 文件进行覆盖或升级。核心思路： 不要直接修改“meta-openembedded” 层的 recipe (“*.bb” 文件)。相反，在你的层中创建一个对应名称的“.bbappend” 文件，通过这个“.append” 文件来更改配方行为，包括使用新的源码版本。
2025-06-26 23:33:23
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原创 从Yocto中获取源码用传统的方式单独编译
要获取 Yocto 构建后的 Linux 内核和 U-Boot 源码，并进行独立编译，需获取完整的源码树（包含所有应用补丁和配置）及原始配置信息。
2025-06-26 23:27:26
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原创 为何嵌入式网口不直接分配全球唯一MAC地址？
对于低利润的嵌入式设备制造商，尤其是低端产品像单片机什么的，本来利润就不高，这是一笔需要考虑的成本。所以这样聊下来嵌入式设备以太网接口的“空”MAC地址现象，本质上是极致成本控制、限定场景需求和产业分工模式共同作用下的理性选择。后续发给该IP的数据包，会被封装上目标MAC地址（YY:YY:YY:YY:YY:YY），交换机/集线器根据MAC地址表进行转发。MAC地址的全球唯一性（理论上）避免了在同一广播域内出现两个具有相同“物理身份”的设备，这是网络正常通信的基础前提。），或简单递增地址。
2025-06-19 21:05:25
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原创 代码是写给人看的还是写给机器看的？
如今工业控制、安全控制等，实时性即生命线，像汽车ABS系统：5ms内必须完成传感器读取→计算→制动响，像ADC采样为了进一步降低中断内的资源占用，我只能嵌套汇编, 代码妥妥的给机器看的。在嵌入式软件开发中代码有时候还必须得首先写给机器跑，同时兼顾给人看懂，否则终将成为技术债务的深渊。像一些资源受限的MCU也就是1KB RAM中运行，动不动就内存资源不足，没法写代码了。对于这样的一个表达式，我相信刚拿到这份代码的人绝对不敢轻易动。我觉得吧，代码还是先给机器看跑起来，然后再考虑给人看会比较好。
2025-06-12 21:15:58
269
原创 还是国外大厂的芯片资料更齐全~
最近在做个新项目，进行核心主控的评估与选型，然而在这个过程中，深深地感觉到国外大厂的芯片资料是真的齐全，只要你会看文档逛论坛，基本上没有搞不定的问题，就像一个好友说的，国外大厂深怕你不会用他们的芯片，然而国内稍微高端一点的片子那叫一个资源匮乏。国内厂商初期可能主要靠关系销售，大客户可以直接技术支持，甚至帮你底层软件全都弄好，而小客户或开发者就不是重点了，问点问题还要打一波广告，甚至是爱答不理。，资料保密无非就是怕对手抄袭咯，毕竟技术壁垒不够高的时候，捂着点更安全，可以理解。点击蓝色字体即可跳转。
2025-06-04 21:47:54
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原创 recipes中声明 DEPENDS += “virtual/kernel“ 的效果
recipes中声明 DEPENDS += “virtual/kernel” 的效果：依赖链触发重建：当 virtual/kernel 的任意输出文件（包括内核镜像、模块、设备树.dtb等）发生变化时Yocto 的签名机制（SIGGEN_LOCKEDSIGS）会自动检测到依赖项的变更所有明确声明依赖 virtual/kernel 的 recipe 会被标记为 "out of date"。
2025-06-03 20:46:04
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原创 什么是USB的EHCI和OHCI
USB的EHCI和OHCI是两种不同的主机控制器接口标准，用于规范计算机如何通过硬件和软件与USB设备通信。• 取代EHCI和OHCI的新标准，支持USB 3.0/3.1/3.2（5Gbps~20Gbps）和向后兼容所有旧设备，简化了硬件设计。• Intel专为USB 1.1设计的标准，与OHCI功能类似，但依赖软件调度（CPU占用更高），常见于Intel和VIA芯片组。• 专为USB 1.1设计，支持低速（Low-Speed, 1.5Mbps）和全速（Full-Speed, 12Mbps）设备。
2025-05-19 13:23:48
415
原创 UART接口中的DE与RTS许多人混淆了~
用法就是设备A发送数据前，先拉高DE，发送完成后立即释放DE，转为接收。如果多个设备同时激活DE，总线电平混乱，通信失败，这也是很多初学者在玩RS485经常遇到的问题。但许多工程师在调试RS485时，常对两个关键信号——DE和RTS——产生混淆：它们看起来都是“控制发送”的信号，甚至有些电路中将两者直接连接。以前玩51单片机的USB转九针串口基本上里面就有RTS和CTS，通过PC通过串口向设备发送数据时，设备通过RTS/CTS流控暂停PC的发送，避免丢包。那么，DE和RTS是同一个东西吗？
2025-05-15 21:30:31
667
原创 手把手教你在Yocto用devtool
子命令（任务），帮助开发者了解可用的功能。和上述命令，可以高效管理 Yocto 项目的开发流程！是一个强大的开发工具，用于修改、构建和部署软件包。• 依赖：目标设备需开启 SSH，且已配置好。的工作文件默认存放在以下路径（通常在。命令用于列出所有可用的。在 Yocto 项目中，• 作用：将软件包（如。运行以下命令查看所有。或直接指定用户密码。
2025-05-13 16:01:05
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原创 大部分公司都用Github flow开发协作流
最近跟几个粉丝朋友唠唠嗑，他们的代码管控都没有啥流程可言，开发一点功能、修护几个bug就往上传就好了，其实也不是说有多大的问题，毕竟有时候一个项目就一个人，整那么麻烦干嘛。填写 PR 描述，关联相关 Issue，添加指定团队成员评审代码，并且触发一些自动运行测试、代码扫描等，这样能够有效避免“本地能用，线上崩盘”。这样的话，我们就可以隔离不同任务的代码变更，避免污染主分支，通常分支生命周期短，合并后即删除，减少“分支债”。好了，今天就跟大家分享这么多了，如果你觉得有所收获，一定记得点个。
2025-05-10 21:25:06
853
原创 yocto需要处理的文件都会copy到工作路径
，并在编译阶段直接使用这些文件。开发者只需确保文件路径与Recipe定义一致，即可实现无缝集成。Yocto会将这些文件从本地路径（默认为Recipe同级目录下的。输出应包含 mycode.c 和 myheader.h。Yocto在编译时会自动将Recipe中通过。协议将本地文件复制到工作路径（子目录）复制到临时工作目录。三、验证文件复制的实际案例。协议引用的本地文件（如。文件）复制到工作路径（一、本地文件的复制机制。在Recipe中通过。二、编译前的准备工作。
2025-05-10 16:18:42
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原创 理解Yocto项目中`${D}`作为模拟目标系统根文件结构的临时目录
是Yocto构建过程中动态模拟目标设备文件系统的沙盒环境，通过隔离性、结构映射和多任务协作，确保编译产物精准部署到最终镜像。这一过程如同将家具（编译产物）按照设计图（目标目录结构）摆放到模型房屋中，确保最终镜像的布局准确无误^8。这种映射关系使得开发者无需关心目标设备的物理存储，只需按标准路径安装文件即可^8。）会被自动清理，确保每次构建都基于“干净的画布”^6。等目录），但仅存在于构建主机的临时空间中（路径为。的内容会被合并到最终的根文件系统镜像中，而。中的路径 目标系统路径 作用。
2025-05-10 16:01:53
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原创 Yocto是如何使用＄D目录来构建文件系统的？
（部署目录）下的文件整合到根文件系统中，但这一过程并非简单收集所有内容，而是通过分阶段打包、依赖管理和定制化配置实现的。开发者可通过变量定义、镜像工具和扩展脚本实现高度定制化，确保最终系统仅包含必要文件且符合目标硬件需求。字段解析包依赖关系，仅将运行时必需的文件纳入根文件系统。Yocto通过分阶段打包、依赖解析和灵活的配置机制，将各Recipe的。任务会将编译生成的二进制文件、配置文件等安装到此目录。是模拟目标系统根文件结构的临时目录（路径为。Yocto最终会将所有Recipe的。），每个Recipe的。
2025-05-10 15:55:08
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原创 Yocto中`${B}`变量的作用
是一个关键路径变量，用于指定构建目录（Build Directory），其作用是存放编译过程中生成的中间文件（如Makefile、目标文件、日志等），从而将构建产物与源码目录分离，保持源码环境的独立性^1。通过隔离编译中间文件与源码，增强了Yocto构建过程的可维护性和灵活性。开发者可根据项目需求调整其路径，尤其在处理复杂构建系统时，合理利用。这种配置适用于需要严格隔离构建环境的项目（如多阶段编译）。是其中的子目录，用于存放中间文件。所有构建相关文件的根目录，在.bb文件中自定义构建目录。
2025-05-10 15:33:18
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原创 Yocto中`${S}`和`${WORKDIR}`的联系与区别
的子集，前者聚焦源码操作，后者涵盖所有构建相关文件。理解两者的层级和功能差异，有助于优化Recipe编写和调试构建过程。S = “${WORKDIR}/git/src” 指定源码位于Git仓库的特定子目录^8。存储Recipe所有相关文件，包括源码、补丁、临时编译结果及日志。该目录包含源码解压后的所有文件、补丁、临时编译文件及任务日志（如。若源码为本地文件，可显式设为。下的Recipe目录，直接查看。仅用于存放源码，是编译（）默认存放在此目录下的。在Yocto项目中，目录内执行，例如执行。
2025-05-10 15:26:47
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原创 Yocto中的${S}变量解读
是一个核心变量，用于表示源码主目录（Source Directory），其作用是指定Recipe解压后的源代码所在位置，供后续编译任务（如配置、编译、补丁应用等）使用。是Yocto构建流程中源码操作的核心锚点，其默认值基于Recipe名称和版本号自动生成，开发者也可根据项目需求灵活调整。S = “${WORKDIR}/git/source” 从Git仓库的特定子目录加载源码。是Recipe的临时工作目录，包含源码解压后的所有文件（如补丁、配置文件等），而。}目录中的源码^3。三、与其他变量的关系。
2025-05-10 15:11:08
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原创 Yocto中的${D}解读
是一个关键的环境变量，用于表示部署目录（Deploy Directory），其作用是临时存储当前Recipe在构建过程中生成的所有安装文件，这些文件将最终被整合到目标系统的根文件系统中^1。路径下会包含该文件。此机制确保了构建过程的可控性和模块化，开发者可通过修改。该目录模拟了目标设备的根文件系统结构（如。变量精确控制哪些文件需包含在最终镜像中。等），确保编译产物按正确层级存放。在Yocto项目中，若一个Recipe的。
2025-05-10 15:01:24
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原创 yocto的每个recipe都是在工作路径中完成
Yocto通过严格隔离的工作目录机制，确保每个Recipe的构建过程独立且可追溯。变量指定源码来源（如Git仓库、HTTP下载或本地文件）。这些文件会被下载到DL_DIR（默认路径为。下的特定工作目录，并在此完成所有构建任务。下的隔离环境中完成，这种设计既保证了构建的可靠性，也支持多项目并行开发。Yocto项目中每个Recipe的编译过程都会将源文件解压或搬运到。：若源码来自Git仓库，BitBake会克隆代码到。5. 源码编译（do_compile）工具自动应用到源码中。源码获取（do_fetch）
2025-05-10 12:02:09
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原创 yocto编译构建的中间过程解读
其核心优势在于模块化编译与缓存复用机制，开发者可通过调整变量和复用sstate显著提升构建效率。bitbake -g core-image-minimal 生成依赖关系文件^10。SSTATE_DIR = “/shared/sstate” 共享编译缓存^4。Yocto通过BitBake的任务调度将Recipe编译过程隔离在。的独立目录中，最终通过层级任务链将产物聚合到。一、Recipe的编译位置与过程。Recipe的编译过程发生在。修改Recipe后，可直接在。任务中，BitBake会将。
2025-05-10 11:40:02
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原创 yocto的大致工作流程
Yocto通过层机制实现了高度模块化的文件系统构建流程，开发者可通过灵活配置Recipes和Layer，快速适配不同硬件平台与功能需求。Yocto项目构建文件系统是一个高度可定制化的过程，涉及层（Layer）管理、配方（Recipe）编写、编译配置及镜像生成等多个阶段。构建前需安装必要的依赖工具链和库文件，包括Git、Python 3.6+、GCC 5.0+等，并安装Yocto所需的开发包（如。文件）定义了软件包的构建规则，包括源码获取、编译命令、安装路径等。三、配方（Recipe）开发。
2025-05-10 11:31:48
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原创 为何Linux 不原生支持硬实时性？
有舍有得，Linux 的“不完美”，并不是它不能做，而是他还是选择了自己所坚定的那条路，当然技术的发展也并不是一个开源项目，一个团队的事情，而是所有优秀的人共同的努力，所以Linux为了应对日增的实时性需求，也。Linux 不原生支持硬实时性，最近1-2年说实在嵌入式行业还是非常的火热的，电动汽车的飞速发展各种物联网设备需求增大，然后AI加持下的机器人的推动，让嵌入式行业确实成为了香饽饽。问题：Linux 内核中大量使用自旋锁（Spinlock），一旦某个任务持有锁，其他任务（包括高优先级任务）必须等待。
2025-05-02 20:31:55
662
原创 昨天死磕的bug，第二天就搞定了~
当大脑长时间聚焦于同一问题时，会形成"思维隧道效应"（cognitive tunneling），大脑相当于电脑主机，运行了一天产生了太多的垃圾，就会干扰大脑工作，越来越卡，然而。你盯着那段软件代码已经不知道来来回回修改或调试多长时间了，示波器、逻辑分析仪的波形完美无缺，但这个功能总会未来的某个时刻出现你不想看到的现象。最后已经深夜了，公司都没人了，看不住了，明天再来看下吧~好了，今天就跟大家分享这么多了，如果你觉得有所收获，一定记得点个。你是否有遇到过类似的情景，很晚了，屏幕的冷光打在布满血丝的眼睛上。
2025-04-28 21:16:50
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原创 技术角度谈“机器人为何老爱跺脚“~
修正动作实际频率仅1-3Hz，高频震颤（5-15Hz）多为肌肉被动振荡，而“每秒百次调节”实为跨时间尺度的协同控制（脊髓毫秒级微调+脑部秒级策略优化），所以人体平衡是多模态实时调控体系，属实复杂。大家在网上应该经常有看到机器狗，机器人动起来需要反复的原地踏步，或者是转个弯都得多踏几次步，会给一种机械味很重的感觉。是要直面的问题，精度、准度、噪声等稳定性，现在IMU采用的加速度噪声都不小，及时再小。环境感知能力，噪声扰动成为系统辨识的探针，研究控制理论的确实是一帮天才。
2025-04-26 21:01:39
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原创 技术角度谈“机器人为何老爱跺脚“~
修正动作实际频率仅1-3Hz，高频震颤（5-15Hz）多为肌肉被动振荡，而“每秒百次调节”实为跨时间尺度的协同控制（脊髓毫秒级微调+脑部秒级策略优化），所以人体平衡是多模态实时调控体系，属实复杂。大家在网上应该经常有看到机器狗，机器人动起来需要反复的原地踏步，或者是转个弯都得多踏几次步，会给一种机械味很重的感觉。是要直面的问题，精度、准度、噪声等稳定性，现在IMU采用的加速度噪声都不小，及时再小。环境感知能力，噪声扰动成为系统辨识的探针，研究控制理论的确实是一帮天才。
2025-04-26 21:01:39
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原创 技术角度谈“机器人为何老爱跺脚“~
修正动作实际频率仅1-3Hz，高频震颤（5-15Hz）多为肌肉被动振荡，而“每秒百次调节”实为跨时间尺度的协同控制（脊髓毫秒级微调+脑部秒级策略优化），所以人体平衡是多模态实时调控体系，属实复杂。大家在网上应该经常有看到机器狗，机器人动起来需要反复的原地踏步，或者是转个弯都得多踏几次步，会给一种机械味很重的感觉。是要直面的问题，精度、准度、噪声等稳定性，现在IMU采用的加速度噪声都不小，及时再小。环境感知能力，噪声扰动成为系统辨识的探针，研究控制理论的确实是一帮天才。
2025-04-26 21:01:39
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原创 技术角度谈“机器人为何老爱跺脚“~
修正动作实际频率仅1-3Hz，高频震颤（5-15Hz）多为肌肉被动振荡，而“每秒百次调节”实为跨时间尺度的协同控制（脊髓毫秒级微调+脑部秒级策略优化），所以人体平衡是多模态实时调控体系，属实复杂。大家在网上应该经常有看到机器狗，机器人动起来需要反复的原地踏步，或者是转个弯都得多踏几次步，会给一种机械味很重的感觉。是要直面的问题，精度、准度、噪声等稳定性，现在IMU采用的加速度噪声都不小，及时再小。环境感知能力，噪声扰动成为系统辨识的探针，研究控制理论的确实是一帮天才。
2025-04-26 21:01:39
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原创 技术角度谈“机器人为何老爱跺脚“~
修正动作实际频率仅1-3Hz，高频震颤（5-15Hz）多为肌肉被动振荡，而“每秒百次调节”实为跨时间尺度的协同控制（脊髓毫秒级微调+脑部秒级策略优化），所以人体平衡是多模态实时调控体系，属实复杂。大家在网上应该经常有看到机器狗，机器人动起来需要反复的原地踏步，或者是转个弯都得多踏几次步，会给一种机械味很重的感觉。是要直面的问题，精度、准度、噪声等稳定性，现在IMU采用的加速度噪声都不小，及时再小。环境感知能力，噪声扰动成为系统辨识的探针，研究控制理论的确实是一帮天才。
2025-04-26 21:01:39
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原创 技术角度谈“机器人为何老爱跺脚“~
修正动作实际频率仅1-3Hz，高频震颤（5-15Hz）多为肌肉被动振荡，而“每秒百次调节”实为跨时间尺度的协同控制（脊髓毫秒级微调+脑部秒级策略优化），所以人体平衡是多模态实时调控体系，属实复杂。大家在网上应该经常有看到机器狗，机器人动起来需要反复的原地踏步，或者是转个弯都得多踏几次步，会给一种机械味很重的感觉。是要直面的问题，精度、准度、噪声等稳定性，现在IMU采用的加速度噪声都不小，及时再小。环境感知能力，噪声扰动成为系统辨识的探针，研究控制理论的确实是一帮天才。
2025-04-26 21:01:39
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原创 技术角度谈“机器人为何老爱跺脚“~
修正动作实际频率仅1-3Hz，高频震颤（5-15Hz）多为肌肉被动振荡，而“每秒百次调节”实为跨时间尺度的协同控制（脊髓毫秒级微调+脑部秒级策略优化），所以人体平衡是多模态实时调控体系，属实复杂。大家在网上应该经常有看到机器狗，机器人动起来需要反复的原地踏步，或者是转个弯都得多踏几次步，会给一种机械味很重的感觉。是要直面的问题，精度、准度、噪声等稳定性，现在IMU采用的加速度噪声都不小，及时再小。环境感知能力，噪声扰动成为系统辨识的探针，研究控制理论的确实是一帮天才。
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原创 技术角度谈“机器人为何老爱跺脚“~
修正动作实际频率仅1-3Hz，高频震颤（5-15Hz）多为肌肉被动振荡，而“每秒百次调节”实为跨时间尺度的协同控制（脊髓毫秒级微调+脑部秒级策略优化），所以人体平衡是多模态实时调控体系，属实复杂。大家在网上应该经常有看到机器狗，机器人动起来需要反复的原地踏步，或者是转个弯都得多踏几次步，会给一种机械味很重的感觉。是要直面的问题，精度、准度、噪声等稳定性，现在IMU采用的加速度噪声都不小，及时再小。环境感知能力，噪声扰动成为系统辨识的探针，研究控制理论的确实是一帮天才。
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修正动作实际频率仅1-3Hz，高频震颤（5-15Hz）多为肌肉被动振荡，而“每秒百次调节”实为跨时间尺度的协同控制（脊髓毫秒级微调+脑部秒级策略优化），所以人体平衡是多模态实时调控体系，属实复杂。大家在网上应该经常有看到机器狗，机器人动起来需要反复的原地踏步，或者是转个弯都得多踏几次步，会给一种机械味很重的感觉。是要直面的问题，精度、准度、噪声等稳定性，现在IMU采用的加速度噪声都不小，及时再小。环境感知能力，噪声扰动成为系统辨识的探针，研究控制理论的确实是一帮天才。
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修正动作实际频率仅1-3Hz，高频震颤（5-15Hz）多为肌肉被动振荡，而“每秒百次调节”实为跨时间尺度的协同控制（脊髓毫秒级微调+脑部秒级策略优化），所以人体平衡是多模态实时调控体系，属实复杂。大家在网上应该经常有看到机器狗，机器人动起来需要反复的原地踏步，或者是转个弯都得多踏几次步，会给一种机械味很重的感觉。是要直面的问题，精度、准度、噪声等稳定性，现在IMU采用的加速度噪声都不小，及时再小。环境感知能力，噪声扰动成为系统辨识的探针，研究控制理论的确实是一帮天才。
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修正动作实际频率仅1-3Hz，高频震颤（5-15Hz）多为肌肉被动振荡，而“每秒百次调节”实为跨时间尺度的协同控制（脊髓毫秒级微调+脑部秒级策略优化），所以人体平衡是多模态实时调控体系，属实复杂。大家在网上应该经常有看到机器狗，机器人动起来需要反复的原地踏步，或者是转个弯都得多踏几次步，会给一种机械味很重的感觉。是要直面的问题，精度、准度、噪声等稳定性，现在IMU采用的加速度噪声都不小，及时再小。环境感知能力，噪声扰动成为系统辨识的探针，研究控制理论的确实是一帮天才。
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修正动作实际频率仅1-3Hz，高频震颤（5-15Hz）多为肌肉被动振荡，而“每秒百次调节”实为跨时间尺度的协同控制（脊髓毫秒级微调+脑部秒级策略优化），所以人体平衡是多模态实时调控体系，属实复杂。大家在网上应该经常有看到机器狗，机器人动起来需要反复的原地踏步，或者是转个弯都得多踏几次步，会给一种机械味很重的感觉。是要直面的问题，精度、准度、噪声等稳定性，现在IMU采用的加速度噪声都不小，及时再小。环境感知能力，噪声扰动成为系统辨识的探针，研究控制理论的确实是一帮天才。
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修正动作实际频率仅1-3Hz，高频震颤（5-15Hz）多为肌肉被动振荡，而“每秒百次调节”实为跨时间尺度的协同控制（脊髓毫秒级微调+脑部秒级策略优化），所以人体平衡是多模态实时调控体系，属实复杂。大家在网上应该经常有看到机器狗，机器人动起来需要反复的原地踏步，或者是转个弯都得多踏几次步，会给一种机械味很重的感觉。是要直面的问题，精度、准度、噪声等稳定性，现在IMU采用的加速度噪声都不小，及时再小。环境感知能力，噪声扰动成为系统辨识的探针，研究控制理论的确实是一帮天才。
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