Ubuntu20.04安装imu_tk

最新推荐文章于 2024-09-13 17:31:51 发布

L coder

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文章标签： ubuntu linux

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_36267302/article/details/127423884

本文档详细介绍了在Ubuntu20.04系统上安装ceres-solver2.1.0和imu_tk的完整过程，包括依赖安装、源码编译和问题解决。针对可能出现的qt版本不匹配和编译错误，提供了具体的解决方法，并给出了测试成功的标志。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

系统：Ubuntu20.04

一、安装imu_tk

（一）安装ceres-solver 2.1.0，要求C++17，Cmake 3.10或以上，Eigen 3.3或以上网址：ceres-solver.org

1、git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver

2、安装依赖

# CMake
sudo apt-get install cmake
# google-glog + gflags
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgflags-dev
# Use ATLAS for BLAS & LAPACK
sudo apt-get install libatlas-base-dev
# Eigen3
sudo apt-get install libeigen3-dev
# SuiteSparse (optional)
sudo apt-get install libsuitesparse-dev

3、开始编译

3.1 （官方方法）
tar zxf ceres-solver-2.1.0.tar.gz # clone成功该步不需要

mkdir ceres-bin
cd ceres-bin
cmake ../ceres-solver-2.1.0
make -j3
make test
# Optionally install Ceres, it can also be exported using CMake which
# allows Ceres to be used without requiring installation, see the documentation
# for th