nuPlan国内下载

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已于 2023-07-29 00:47:07 修改

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文章标签： bash 自动驾驶数据库

于 2023-07-27 09:41:23 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_36545593/article/details/131952926

1. nuplan数据集的国内镜像：-OpenDataLab-有影响力的数据开源开放平台，公开数据集触手可及

2. 根据网站操作手册，使用odl指令下载，下面提供了一个download.sh文件，便于在服务器上使用nohup挂载在后台下载

#! /bin/bash

# 使用odl下载，如果odl配置在conda里，先source
echo y|odl get nuPlan-v1.1

# cat 成为一个
cat ./nuPlan-v1.1/raw/nuPlan-v1.1.tar.gz.00* >> nuPlan-v1.1.tar.gz
tar  -vzxf nuPlan-v1.1.tar.gz

# 设定输出目录,此处自己修改
outdir="/path/to/nuplan"

# 找到当前目录下所有.zip文件并解压
find . -name "*.zip" -print0 | while read -d $'\0' file
do
    echo "Found file: $file"
    filename=$(basename "$file" .zip) # 获取文件名，不包含后缀
    dir="$outdir/$filename"           # 创建同名的输出目录路径
    mkdir -p "$dir"                   # 创建目录，-p选项用于创建父目录
    7za e "$file" -o"$dir" &
done

3. 后台下载：

$ chmod +x download.sh

$ nohup ./download.sh &

接着回车退出就可

如果你没有7zip，自己安装一个就可以，如果没有root权限，查询别的教程，有很多，源码安装7zip

确定要放弃本次机会？

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【自动驾驶轨迹规划之nuplan数据集】

weixin_65089713的博客

03-05

9334

nuPlan是。虽然基于机器学习的运动规划算法越来越多，但由于缺乏成熟的数据集、模拟框架和指标，限制了这一领域的进展。现有的自动驾驶汽车运动预测基准（）侧重于其他智能体的。这导致以前的工作使用，这不适合公平地评估长期规划。nuPlan提供了一个训练框架来开发一个、一个轻量级的,、一个运动规划的和一个可视化结果的。

数据集-nuPlan

周陽讀書

11-14

848

是世界第一个针对自动驾驶规划方法测试的开源数据集（发布于2021年），收集了波士顿、匹兹堡、拉斯维加斯和新加坡这 4 个城市收集了大约 1300 小时的驾驶数据。最直接就是看nuplan官网的介绍，和paper。如果只想大概扫一眼这里还有篇中文翻译的自动驾驶轨迹规划之nuplan数据集。

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nuPlan|自动驾驶数据集|模拟基准数据集

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nuplan（面向自动驾驶规划的开源数据集）——ubuntu中的安装与配置

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8518

是世界第一个针对自动驾驶规划方法测试的开源数据集（发布于2022年），收集了波士顿、匹兹堡、拉斯维加斯和新加坡这 4 个城市收集了大约 1300 小时的驾驶数据。虽然基于 ML 的运动规划器越来越多，但缺乏既定的数据集、模拟框架和评价指标，这也限制了该领域的进展。现有数据集（ArgoverseLyftWaymo) 主要侧重与对其他代理的短期运动预测，而不是自我车辆的长期规划。这导致之前的方法大多使用基于 L2 指标的开环评估，不适用于合理评估长期规划。

nuplan（面向自动驾驶规划的数据集）简介

m0_63771100的博客

04-11

8698

nuplan的开源仿真框架支持闭环和开环仿真。闭环意味着自我车辆和其他车辆可以偏离原始数据集中记录的状态信息。除了规划器的基准实现，nuplan还为传统的智能驾驶模型（Intelligent Driver Model, IDM）和基于学习（ML）的智能体提供基线实现。为了真实地模拟交通流，nuplan还开发了交通灯状态推理系统，从观察到的场景中的车辆运动推断出交通灯的状态。最后，nuplan还挖掘了手工制作的场景（如变道、行人与车辆的互动），并对这些场景的通用指标和特定场景指标进行评估。

Nuplan数据集入门笔记（全干货）

weixin_52126767的博客

02-22

1293

最近也是在复现一篇论文，接触到了nuplan数据集，顺便记录一下我的学习笔记，我使用的平台是ubuntu20.04。希望可以帮助到大家。

nuPlan 是一个针对自动驾驶车辆的闭环机器学习（ML-based）规划基准测试

真诚的灰灰的博客

07-11

3261

在这项研究中，我们首次提出了一个闭环的基于机器学习的自动驾驶规划基准测试。尽管基于机器学习的运动规划器日益增多，但缺乏成熟的数据集和评价指标限制了该领域的发展。现有的自动驾驶车辆运动预测基准主要集中在短期运动预测上，而不是长期规划。这导致以往的研究采用基于 L2 指标的开环评估，这并不适用于长期规划的公正评价。我们的基准测试通过引入大规模的驾驶数据集、轻量级的闭环模拟器和专门针对运动规划的度量标准来克服这些限制。

nuplan更新简化版ppt介绍

07-17

自动驾驶规划数据集nuplan是一个由Motional公司开发的大型、公开的自动驾驶规划数据集和仿真平台，主要用于路径规划、行为决策、强化学习和仿真评估等研究任务。nuplan数据集为端到端自动驾驶模型提供了一个反应式...

nuPlan环境配置和开环及闭环评测

zhwangye的博客

08-10

1753

为了不修改代码, 需软链目录。解压并按照制定目录结构存储。

nuPlan数据集的开发包。___下载.zip

04-16

nuPlan数据集是一个专为自动驾驶研究而设计的大型、多样化数据集，旨在推动自动驾驶系统（ADS）的发展。这个数据集的开发包包含了用于处理、分析和利用nuPlan数据集的各种工具和资源。从"nuplan-devkit-master"这个...

ai驱动的智能驾驶nuplan数据集+transformer

07-18

AI驱动的智能驾驶nuplan数据集与transformer结合，为自动驾驶技术的发展带来了新的研究视角和方法。nuPlan数据集作为一个大型、公开的自动驾驶规划数据集和仿真平台，专注于路径规划、行为决策、强化学习、仿真评估...

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### NuPlan QA-Eval 数据集的下载与使用 NuPlan QA-Eval 数据集是一个专门用于自动驾驶领域问答任务的评估数据集，主要用于测试模型在复杂驾驶场景下的理解和推理能力。该数据集通常包含基于真实驾驶场景的问题、上...

【论文翻译】nuPlan: A closed-loop ML-based planning benchmark for autonomous vehicles

积流成河

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论文链接：https://arxiv.org/pdf/2106.11810.pdf 标题 nuPlan: A closed-loop ML-based planning benchmark for autonomous vehicles nuPlan：基于机器学习的闭环规划benchmark，用于自动驾驶车辆 1 摘要/Abstract In this work, we propose the world’s first closed-loop ML-based planning benchmark for

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04-21

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09-25

7000

最近在了解端到端自动驾驶，接触到了nuPlan数据集，在跑官方demo时遇到些坑，发现相关的资料不多，记录一下。最直接就是看nuplan官网的介绍，和paper。如果只想大概扫一眼这里还有篇中文翻译的自动驾驶轨迹规划之nuplan数据集。一句话总结就是：和nuScenes同一家公司发布的，nuPlan是首个面向planning的大规模自动驾驶基准数据集，不仅包括大量的1200小时多城市的实车驾驶数据，还提供了一整套开环/闭环仿真、多种评价标准、ML规划器开发工具及可视化工具。

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探秘NuPlan: 未来智能驾驶的开源瑰宝 nuplan-devkit The devkit of the nuPlan dataset. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/nu/nuplan-devkit ...

Nuplan数据集的训练速度慢，GPU无作用

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在跑tuplan的训练模型时，发现第一次运行时，训练速度很慢，查看了一下nvidia-smi，发现GPU没有工作。这种情况是因为没有生成cache，所以在epoch0时运行速度很慢。正确的方法是在配置文件中更改。

nuscenes与nuplan

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### NuScenes 和 nuPlan 数据集特性比较 #### 特征差异 NuScenes 是一个广泛使用的自动驾驶汽车研究数据集，专注于多传感器融合、三维物体检测和跟踪等问题。该数据集包含了来自六个摄像头、三个雷达设备以及一个激光雷达的数据采集自波士顿和新加坡两个城市的不同场景下超过1000个驾驶片段[^4]。相比之下，nuPlan 则是由 Lyft 发布的一个专门针对规划算法设计的大规模高质量模拟环境与真实世界轨迹对齐的数据集合。它不仅提供了丰富的感知信息，还特别强调了对未来路径预测的支持，包括但不限于交通参与者的行为模式和社会规范遵循情况等方面的内容[^5]。 #### 应用领域对比对于希望训练能够理解复杂动态环境中各元素间相互作用并据此做出合理决策的模型来说，nuPlan 提供了一个理想的测试平台；而如果目标是在更广泛的范围内探索视觉识别技术，则可能更适合选用像 NuScenes 这样覆盖多种任务需求的数据资源[^6]。 ```python # Python code to demonstrate loading a sample from each dataset using their respective APIs. import nuscenes from lyft_dataset_sdk.lyftdataset import LyftDataset as NuPlanAPI def load_sample_nuscenes(): nus = nuscenes.NuScenes(version='v1.0-mini', dataroot='/path/to/nuscenes') my_sample = nus.sample[0] def load_sample_nuplan(): ldf = NuPlanAPI(data_path='/path/to/lyftdata', json_path='/path/to/json') level5data = ldf.get('sample_data', 'a8b2eae9-e3d7-4f6f-bda2-dacbeefc6fbb') load_sample_nuscenes() load_sample_nuplan() ```