NVIDIA jetson tx2安装运行VINS-mono

参考https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono

1.先决条件

首先安装ros kinect与ceres

Nvidia jetson tx2安装ros kinect

 

此处安装第一个

ctrl+alt+t打开终端

 1)添加源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

这一步如果不行，可以换源
2)设置密钥

 sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

3）更新

sudo apt-get update

4)安装全功能版本的ros

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

此步骤可能需要很长时间
5)初始化

sudo rosdep init

rosdep update

6）测试

打开终端，输入以下命令，初始化ros环境

roscore

打开新的终端，输入以下命令，会出现小乌龟

rosrun turtlesim turtlesim_node

再次打开新的终端，输入以下命令，方向键可以控制小乌龟移动

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

NVIDIA jetson tx2 安装ceres-solver

官网教程

http://ceres-solver.org/installation.html

1)终端输入：

sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev
sudo apt-get install libatlas-base-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libsuitesparse-dev
sudo add-apt-repository ppa:bzindovic/suitesparse-bugfix-1319687
sudo apt-get update
sudo apt-get install libsuitesparse-dev

2)下载安装包，此处我使用从官网推荐的方法。也可以从GitHub下载：https://github.com/ceres-solver/ceres-solver

终端输入：

git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver

3)然后新建ceres-bin

mkdir ceres-bin

终端依次输入：

cd ceres-bin

cmake ../ceres-solver

make -j3

make test   //我在执行这一行提示not found ，我跳过了

sudo make install

安装成功。

Ceres库的头文件安装在"/usr/local/include/ceres/“目录下，库文件安装在”/usr/local/lib/“目录；eigen库的头文件安装在”/usr/local/include/eigen3/"目录下。可以查看相应目录。

4)测试

bin/simple_bundle_adjuster ../ceres-solver/data/problem-16-22106-pre.txt

打印如下：

则表示安装成功。
2.ros上构建VINS-Mono

    cd ~/catkin_ws/src
    git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git
    cd ../
    catkin_make
    source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

我在执行第二行时一直失败，直接官网下载之后拷贝到src文件夹

在执行到catkin_make时出现如下错误：

Invoking "make -j6 -l6" failed

解决方法如下：

我没找到合适的解决方法，然后重新执行了一次，成功了。。。。。。。。。。。。。。。。mmp

3.测试运行

执行完之后，运行一下测试集

终端依次输入：

    roslaunch vins_estimator euroc.launch 
    roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch
    rosbag play YOUR_PATH_TO_DATASET/MH_01_easy.bag 

1）此时执行第一句，出现如下错误

终端输入：source devel/setup.bash,然后执行

2）执行第二句，步骤和第一步一样

此时会出现一个窗口

3)运行测试集

测试集路径为https://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets#the_euroc_mav_dataset

此处play后面为你自己的bag路径，我的为

rosbag play /home/dji/vins-test/V1_02_medium.bag

运行情况如下