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RSS订阅原创 02 cartographer简介
上一时刻的栅格地图的空闲概率（空闲概率[0, 1~32768]），结合当前的hit栅格概率，得到当前的空闲概率[0, 1~32768]，hit的概率是固定值(0.55),那么就可以建立一张表，当上一时刻的空间概率为[0, 1~32768]任意值时，能快速查到到当前空闲概率。理想状态下，点云的每个点都是打在地图的障碍物上，这样每个的地图概率都很小。根据global坐标计算初值，然后通过分支丁界算法粗匹配与ceres的精匹配，获取校准后的位姿，最后计算local坐标系下，子图原点指向校准后的节点间的坐标变换。
2024-08-20 19:37:36
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原创 01 cartographer和slam_toobox运行小结
将.pbstream转换成.pgm和.yaml。定位需要注释掉，如果建图则不需要。
2024-08-20 19:31:45
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原创 Vitis-ai(V3.0) YOLOV3的量化
2）将自己YOLOV3推理所需要的代码移动到Vitis-AI-3.0\examples\vai_quantizer\pytorch内。3）cd 进入Vitis-AI-3.0\examples\vai_quantizer\pytorch内。3 配置VSCODE+WSL+Ubuntu（windows11/10子系统）1）从vscode 内采用快捷键(Ctrl+~)进入命令界面。参照resnet18.py直接调用模型，首先执行。2)训练自己的数据集、评估数据集、推理数据集。1）下载Vitis-ai3.0 版本。
2024-01-18 18:17:45
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原创 AprilTag3求取位姿
/可解算出世界坐标系下相机的位置。如果需要计算相机坐标系下标签的位置，则不需要加上“-”号。下的april_6x6_80x80cm_A0.pdf，然后打印出来，固定好相机采集待标定图像。// /**自己添加畸变参数*/标定主要获取相机的内参矩阵和畸变矩阵。二、生成AprilTag二维码方式。安装opencv4、Eigen3。// // 相机内参矩阵。1.通过OpenMV生成。下载openmv软件。
2023-12-06 18:23:13
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转载 CNN前提应该知道的专业术语
作为一个刚进入人工智能的小白来说，查了很多东西，才知道CNN这家伙干了啥。理解前提：1.卷积1）局部链接对待像图像这样的高维数据，直接让神经元与前一层的所有神经元进行全连接是不现实的，这样做的害处显而易见: 参数过多，根本无法计算. 所以我们让每个神经元只与输入数据的一个局部区域连接，这个局部区域的大小就是局部感受野(receptive field)，尺寸上等同于filter的空间尺寸(比如5*5...
2018-05-10 22:38:47
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空空如也
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