【笔记】自动驾驶预测与决策规划_Part2_基于模型的预测方法

0. 前言

本文主要记录课程《自动驾驶预测与决策技术》的学习过程，难免会有很多纰漏，感谢指正。
课程链接：https://www.shenlanxueyuan.com/my/course/700

1. 预测系统概述

通过已有的感知及常识，推理出目标一段时间后的行为，来决定自己当前的动作。

预测系统的必要性

预测结果的的多模态性、不确定性。

预测系统的架构

预测系统的发展

2. 定速度预测

一维匀速运动模型： 感知信息不确定，道路结构缺失等情况，适用CV 模型。

目标做匀速直线运动，加速度为0。现实中速度会有轻微扰动变化，可视为具有高斯分布的噪声。

一维状态向量：

与感知耦合密切, 目标的Yaw 与 Vel 会影响预测的轨