古月ros第七章——ROS理论与实践Moveit的gazebo仿真报错解决方案

最新推荐文章于 2025-05-26 15:51:26 发布

伊可Echo

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分类专栏： ros

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moveit和gazebo仿真报错解决方案

1. 问题描述
2. 解决方案
- 2.1 步骤一
- 2.2 步骤二

1. 问题描述

在古月的gazebo机械臂仿真课程中，发现在启动仿真环境$ roslaunch marm_gazebo arm_bringup_moveit.launch时，moveit可以规划plan，但是点击执行execute时出现失败。

在这里插入图片描述
在终端中发现出现报错：

[ERROR] [1606720828.108327956，173.719000000]: Unable to identify any set of controllers that can actuate the specified joints: [ joint1 joint2 joint3 joint4 joLnt5 joint6 ]
[ERROR] [1606720828.108344184，173.719000000]: Known controllers and their joints:
[ERROR][1606720828.108361472，173.719000000]: Apparently trajectory initialization failed

2. 解决方案

解决方案分为两步

2.1 步骤一

如果在刚开始运行

roslaunch marm_gazebo arm_bringup_moveit.launch

时，发现如下错误
在这里插入图片描述
那么需要安装以下包

sudo apt-get install ros-melodic-joint-trajectory-controller

然后重新打开gazebo

2.2 步骤二

以上解决方案并不能直接解决点击执行execute时出现失败的问题，但是能够启动相应的action，是第二步的基础。

对于点击执行execute时出现如下错误：

[ERROR] [1606720828.108327956，173.719000000]: Unable to identify any set of controllers that can actuate the specified joints: [ joint1 joint2 joint3 joint4 joLnt5 joint6 ]
[ERROR] [1606720828.108344184，173.719000000]: Known controllers and their joints:
[ERROR][1606720828.108361472，173.719000000]: Apparently trajectory initialization failed
在这里插入图片描述
解决方案为：修改marm_moveit_config/launch/arm_moveit_controller_manager.launch文件

将下图的红框部分删除或者注释掉（这好像是moveit配置程序自动生成的一个.yaml文件），修改为红框上面的语句：

<rosparam file="$(find marm_moveit_config)/config/controllers.yaml" />

在这里插入图片描述

保存后在工作空间catkin_make一下，然后重新运行

roslaunch marm_gazebo arm_bringup_moveit.launch

即可