Ubuntu搭建PX4无人机仿真环境（5）—— 仿真环境搭建（以Ubuntu 22.04, ROS2 Humble 为例）

一、背景与动机

PX4是一款开源的无人机飞控软件，广泛应用于学术研究、无人机开发和测试中。为了让开发者能够在没有实际硬件的情况下进行开发和测试，PX4提供了强大的仿真功能。通过仿真，开发者可以在安全、经济的环境下进行算法开发、测试和调试，而不必担心硬件损坏或者飞行事故。

本教程将介绍如何在Ubuntu 22.04环境中搭建PX4无人机仿真环境，重点是ROS2 Humble与PX4仿真环境的搭建和配置。我们将使用Gazebo作为仿真平台，通过仿真飞行测试控制算法。

二、准备工作

1. 系统要求

• 操作系统：Ubuntu 22.04
• ROS版本：ROS2 Humble
• 仿真软件：Gazebo（仿真环境）
• PX4飞控：PX4 Autopilot

确保你已经具备以下条件：

• 已安装Ubuntu 22.04并配置好网络环境。
• 有一定的Linux命令行使用经验。
• 安装了支持图形界面的桌面环境。

2. 系统更新与依赖安装

首先，更新系统并安装一些必备的工具和依赖包：

sudo apt update
sudo apt upgrade -y
sudo apt install git curl build-essential cmake pkg-config \
     libeigen3-dev gfortran python3-dev python3-pip \
     python3-setuptools python3-colcon-common-extensions \
     python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator \
     python3-wstool python3-rosdep python3-pytest

三、ROS2 Humble 安装</