电机控制储备知识学习（五）三项直流无刷电机(BLDC)学习（一）

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电机控制储备知识学习（五）

一、三项直流无刷电机(BLDC)学习（一）

1）直流有刷电机的缺点引出直流无刷电机

直流无刷电机的缺点来源：有换向器和电刷存在机械磨损
解决方法：将定子永磁体和转子通电线圈做对调，转子设计为永磁体，定子铁芯绕上线圈，也就相当于另一个永磁体

图1 直流无刷电机原理图

如何换向：只需要改变定子绕组俩端的电流流向，根据右手螺旋定则，定子绕组产的磁场方向就会发生改变
直流无刷电机的结构就是取消了电刷和换向器，定子为铁芯缠绕绕组的方式接上外部电子控制电路进行换相，而转子就是一个永磁体

2）直流无刷电机的组成与结构

图2 直流无刷电机原理图2

定子的材料组成
1. 定子铁芯：硅钢片叠压而成，内圆表面开有槽，用于布置定子绕组。硅钢片叠压
2. 定子绕组：若干由绝缘层包裹的铜线缠绕而成的线圈
定子的作用
1. 定子绕组通电后，产生磁场，通过右手螺旋定则结合电流的流向可以判断出定子绕组产生磁场的方向以及N极和S极的判断

图3 直流无刷电机定子的结构

转子材料组成：
一般使用铁氧体磁体具有永磁特性的材料构成。磁特性更好的一些高性能电机上会使用钕铁硼磁体或者铝镍钴磁体组成。
转子的作用：转子产生永久的磁场。和定子绕组产生的磁场根据磁场之间作用力使得转子按照一定的方向和一定的速度旋转。

3）转动惯量的概念

转动惯量的概念：当一个物体绕一个轴旋转，其质量分布对旋转物体的惯性效应的度量。它与物体的质量、质量分布以及旋转轴的位置有关
圆柱状或圆盘状转动惯量计算公式:
$\frac{1}{2} \cdot m \cdot r^2$
m：物体的质量
r：半径
扭矩计算公式:
$K_t \times I ]$
K_t 是扭矩常数，单位是 N·m/A，表示每安培电流产生的扭矩。扭矩常数是电机的一个关键参数，通常由制造商提供，外转子更大

4）直流无刷电机分类

直流无刷电机分为外转子和内转子直流无刷电机

图4 两种直流无刷电机
内转子直流无刷电机：通常提供更高的转速和更好的动态响应
1. 转子在内部：内转子电机的转子位于电机中心，通常固定在中间的轴上，而定子则围绕其外部
2. 高转速：内转子电机能够达到更高的转速，这是因为转子的转动惯量较小，启动和停止较快
3. 高动态性能：由于较小的转动惯量，内转子电机通常提供更好的动态性能，例如更快的加速和减速
4. 较好的散热：内转子电机通常有较好的散热性能，因为定子位于外部，更容易散发热量
5. 应用场景:由于其动态性能和高转速特性，广泛应用于需要精确控制的场合，例如小型风扇、高速泵和精密工具。
外转子直流无剧电机：提供更大的扭矩和更稳定的低速运行
1. 转子在外部：外转子电机的转子是围绕定子外侧旋转的，这种设计通常呈现出一个较大的圆盘形状
2. 低转速、高扭矩：外转子电机由于转子的直径较大，可以在较低的转速下提供更高的扭矩
3. 稳定的转动：外转子电机的转子转动惯量较大，这使得它们在转动时更加稳定。
4. 紧凑的设计：这种设计通常使电机的整体高度较低，但是在径向尺寸上更大。
5. 应用场景：常见于需要高扭矩和低转速的应用中，如电动自行车、无人机、风扇、运动类机器人关节和-些工业应用中的旋转部件。

5）电机绕组的绕线方法

三相直流无刷电机的含义
1. 电机总共有3个相，从电机的外观来看，控制电机的线序总共有3根，最常见的三根线颜色分类为黄、绿、蓝，当然还有其他的颜色组合。学习过程中我们不需要关注颜色的不同的组合，只需要找到这三根线的具体对应含义就行。一般电机的数据手册中会有具体的颜色定义描述
2. 这3个相我们用U、V、W命名来表示或者用A、B、C命名来表示。不同的资源文档描述有差异。
  
  图5 三相直流无刷电机
三相直流无刷电机的抽象化模型
1. 抽象化的原因:因为我们的工作职责是电机软件算法工程师，更注重的是电机的控制本身，而不是电机的本体相关的设计。电机本体设计有专门的电机设计工作者。这俩个工作岗位实际上没有直接的关联。
2. 但是我们又要控制电机，如果研究电机本体，对于我们的专业而言是很困难的。所以我们需要对电机本体做一个抽象化的模型。方便我们对电机控制的分析
电机绕组的接线方法有两种，常用的是星形接法（Y形接线）

图6 接线方式抽象化模型