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RSS订阅原创 视觉导航paper#1
Oracle成功率(OSR): 允许模型在任务过程中选择一个最接近目标的点，作为其最优停止点，即不强制要求最终的停止位置，只要路过目标位置，也算成功。成功加权路径长度(SPL): 用于综合考量导航的成功率与路径效率，Si表示第 i次导航是否成功，成功的话即为1，不成功即为0，lopt表示最优的路径(最短路径)， lnav表示实际的导航路径。成功定义为最终停止的位置与目标位置之间的距离小于一定的阈值（通常为 3 米），其中S表示成功次数，N表示导航次数。vicuna 7B(基于llama微调)
2025-05-24 15:46:29
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原创 相机标定--内参、外参
即理解 世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系和像素坐标系 4个坐标系之间的转换关系，通过相机的内外参数，可以实现从世界坐标到图像坐标的精确转换。
2025-05-15 15:51:29
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原创 tensorflow QAT
感知量化训练（Quantization-aware Training，QAT）亦是一种量化手段，其原理与上一小节所介绍的量化方式雷同，目的也是以降低精度的方式，缩小模块所需计算的数据量，来提升模块运算速度，且保持一定准确度的一种优化手段。若欲理解更多进阶用法，可以参考官方示例以及查看可量化的构架层（请搜寻Default8BitQuantizeRegistry的字眼，查阅所描述的构架层），同理，若欲尝试量化没有支持的构架层，可以透过QuantizeConfig方式进行量化，可以参考Medium网志的解说！
2023-09-06 18:05:18
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原创 transformer 笔记
ques:Transformer为什么需要进行Multi-head Attention？原论文中说到进行Multi-head Attention的原因是将模型分为多个头，形成多个子空间，可以让模型去关注不同方面的信息，最后再将各个方面的信息综合起来。其实直观上也可以想到，如果自己设计这样的一个模型，必然也不会只做一次attention，多次attention综合的结果至少能够起到增强模型的作用，也可以类比CNN中同时使用多个卷积核的作用，直观上讲，多头的注意力有助于网络捕捉到更丰富的特征/信息。
2023-07-23 15:21:11
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原创 _pickle.UnpicklingError: STACK_GLOBAL requires str
原因就是在数据集labels文件中产生了.cache文件,需要先把这个文件删掉。在跑yolov3的时候遇到了这个问题，很奇怪。
2023-06-10 15:39:26
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原创 解耦头为何能够提升检测效果
解耦头是指将卷积神经网络中的分类头（classification head）和回归头（regression head）分别优化训练，而不是将它们融合在一起进行训练。解耦头指的是将检测器的特征提取网络分为两个部分：一个用于提取共享特征，另一个用于提取特定类别的特征。这样可以提高网络在物体检测和位置估计方面的表现。1.分类和回归任务不同，两个任务的优化目标不同，如果将它们融合到一起优化可能会影响它们的表现。因此，将卷积神经网络中的分类头和回归头进行解耦优化，可以有效地提升检测任务的性能。
2023-05-22 10:38:37
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原创 cv2.copyMakeBorder()
用法： cv2.copyMakeBorder(src, top, bottom, left, right, borderType, value)它由cv2.BORDER_CONSTANT，cv2.BORDER_REFLECT等标志定义。value:这是一个可选参数，如果border type为，则描述边框的颜色cv2.BORDER_CONSTANT。bottom:它是底部方向上的像素数的边框宽度。right:它是沿正确方向的像素数的边框宽度。top:它是顶部方向上的像素数的边框宽度。src:它是源图像。
2023-05-22 10:09:23
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原创 AttributeError: ‘DataParallel‘ object has no attribute ‘XXX‘
报错原因： 多卡训练使用 DataParallel，导致原本 model 中的方法名添加了前缀 module（和参数名变化的原理一样）。【Bug解决】AttributeError: ‘DataParallel‘ object has no attribute ‘XXX‘解决： 使用 model.module.XXX 而不是 model.XXX。Android 来源：原创 2023/4/7 15:06:41。
2023-05-05 17:13:19
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原创 python 二进制文件的读写
fromfile()读入如数据，在读入数据时需要正确设置dtype参数，并reshape才能得到和原始数据一致的结果。tofile()将数组中的数据以二进制格式写进文件，不保存数组形状和元素类型等信息。是NumPy专用的二进制格式保存数据，它们会自动处理元素类型和形状等信息。读写1维和2维数组的文本文件；也可以用它们读写CSV格式的文本文件。1 tofile()和fromfile()3 savetxt()和loadtxt()
2023-03-15 11:03:17
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原创 AttributeError: module ‘cv2‘ has no attribute ‘xfeatures2d‘解决
AttributeError: module ‘cv2‘ has no attribute ‘xfeatures2d
2023-01-12 16:39:24
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原创 解决ValueError: Object arrays cannot be loaded when allow_pickle=False
解决ValueError: Object arrays cannot be loaded when allow_pickle=False
2022-08-07 15:32:02
631
原创 解决No module named ‘Keras.utils.visualize‘
解决No module named ‘Keras.utils.visualize‘
2022-07-27 19:41:22
1699
原创 解决minicom串口被锁Device /dev/ttyS? is locked
解决minicom串口被锁Device /dev/ttyS? is locked
2022-07-10 15:31:12
3052
原创 解决vscode debug时launch.json内为空
debug后自动生成此界面，需自行填充configurations的内容操作：将光标移到configurations的"[]"内，选择添加配置键add configuration如果只是想实现单个文件的调试，只需选择gdb启动。之后需要对其中的内容进行修改光标置于蓝色项上会有对应的提示，根据提示修改自己的内容：program需要输入将要进行调试程序的名称，并删除引号内的中文。miDebuggePath需要选择电脑里gdb的路径，一般保存在MinGW的bin文件夹里。待更新......
2022-07-07 19:36:08
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原创 Ubuntu使用ROOT账户
1.创建root 用户：输入两次密码2.统一环境变量将当前管理员用户设置在 “/etc/profile"和”.bashrc" 里的用户自定义环境变量，复制到 root用户的.bashrc里。当前用户的".bashrc"文件在：/home/用户/.bashrcroot用户的".bashrc"文件在：/root/.bashrc3.切换到ROOT用户4.切回普通用户方法1方法2方法3ctrl+d退出方法4关闭终端重开.........
2022-07-06 20:12:45
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原创 解决wandb.errors.error.UsageError: api_key not configured (no-tty). Run wandb login
解决wandb.errors.error.UsageError: api_key not configured (no-tty). Run wandb login
2022-06-29 16:20:59
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原创 四大内存分区
内存分为四个区域：堆、栈、全局/静态存储区、只读区（常量区和代码区）。1、栈由系统进行内存的管理。主要存放函数的参数以及局部变量。在函数完成执行，系统自行释放栈区内存，不需要用户管理。整个程序的栈区的大小可以在编译器中由用户自行设定，VS中默认的栈区大小为1M，可通过VS手动更改栈的大小。特点：读取速度快，存储和释放的思路是按照数据结构中的栈进行的，存数据就是压栈，释放就是弹栈。空间小，基本类型的数据占用空间的大小不会随着值的改变而改变，而且占用空间小。2、堆由编程人员手动申请，手动释放，若不手动释
2022-06-24 16:19:27
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原创 C++强制类型转换
新类型的强制转换可以提供更好的控制强制转换过程，允许控制各种不同种类的强制转换。C++中风格是static_cast(content)，好处之一是它们能更清晰的表明它们要干什么。1、static_cast用法：static_cast （变量或表达式）它主要有如下几种用法：（1）用于类层次结构中基类和派生类之间指针或引用的转换进行上行转换（把派生类的指针或引用转换成基类表示）是安全的进行下行转换（把基类的指针或引用转换为派生类表示），由于没有动态类型检查，所以是不安全的（2）用于基本数...
2022-06-23 10:46:57
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空空如也
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