launch文件

一、介绍

启动多个节点时，要打开很多窗口，这样会很麻烦。使用launch文件，可以同时运行多个节点。

launch文件是一 种遵循XML语法的描述文件，批量启动ROS节点只是它的功能之一。以下是XML的基本语法之一：

描述一组多层嵌套的数据结构，就是XML语言的主要作用之一。例如下述例子：

这种语言格式对ros有什么用呢？举个例子，假如我们现在有两个package，三个node，他们之间的通信是这样的：

为了能运行，我们需要打开四个终端，分别为：启动ros核心、分别运行三个node：

roscore不需要加进去，因为launch文件的机制就是，只要包含了节点的描述，哪怕只有一个节点都会自动启动roscore，所以没有描述也没有关系。