pcl自定义点云类型

憨憨2号

已于 2023-07-10 09:30:48 修改

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分类专栏： PCL 文章标签： c++

于 2023-06-12 15:35:32 首次发布

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文章介绍了如何在C++中使用PCL库定义和注册自定义的PointXYZLNormalI点云数据结构，包括点的位置、法向量、标签、曲率和强度信息。同时警告体素滤波可能不支持所有自定义类型，且可能会丢失非标准数据。建议仅使用PCL支持的标准数据类型如xyz、normal、curvature、intensity和RGB以避免数据丢失。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

c++

#define PCL_NO_PRECOMPILE // 预定义的这玩意必须有否则，编译会报链接库的错误
#include <pcl/pcl_macros.h> // 内存分配
#include <pcl/point_types.h> // 内置点云数据类型


struct EIGEN_ALIGN16 PointXYZLNormalI
{
    PCL_ADD_POINT4D; // x,y,z位置
    PCL_ADD_NORMAL4D; // 法向量 normal
    union
    {
      struct
      {
        uint32_t label; //语义
        float curvature; //曲率，一般有法向量都会计算曲率
        float intensity;//强度
      };
      float data_c[4];
    };
    EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW
}
POINT_CLOUD_REGISTER_POINT_STRUCT(PointXYZLNormalI,
                                  (float, x, x)(float, y, y)(float, z, z)
                                  (float, normal_x, normal_x)(float, normal_y, normal_y)(float, normal_z, normal_z)
                                  (uint32_t, label, label)(float, curvature, curvature)(float, intensity, intensity))