使用Ubuntu时遇到的各种问题（二）

1.底盘里程计的计算：

1. [基于STM32底盘控制与ROS上层导航小车制作]第六节 ROS计算和发布里程计与tf变换_ros小车里程计计算-CSDN博客

2. SLAM从入门到精通（底盘里程计的计算）_小车里程计csdn-CSDN博客

     
        要了解差速轮，那么我们先预设一些变量。差速轮的间距是l，左轮的速度是vl，右轮的速度是vr。其中l是机械参数，vl和vr则可以通过电机编码器计算获得。假设这三个变量是目前为止我们可以获得的已知量。

    w = (vr - vl)/ l
    v = (vr + vl) / 2
    r = v/w = l * (vr + vl) / (2 * (vr-vl))

        前面我们通过公式获得了小车的w、v、r信息，有的同学也许会说，这里面好像没有得到小车的位姿信息。别着急，我们可以进一步进行推断求解。假设小车当前的位姿是x、y、theta，那么t时间之后，小车的位姿应该是这样的，

    x = x + delta_x = x + v * cos(theta) * t 
    y = x + delta_y = y + v * sin(theta) * t
    theta = theta + delta_theta = theta + w * t

        从最终的结果来看，转弯半径r似乎没有起到作用。但是实际情况是，在规划小车执行局部路径，保证小车可以能够连续精确进行底盘方面的控制方面，还是很有作用的。当然，机器人的底盘很多种，有独轮的、两轮的、三轮的、四轮的、六轮的、八轮的、多轮的，实际使用哪一种模型ÿ