qq_1033275663的博客

机器人导航是指机器人在环境中自主地从一个地点移动到另一个地点的过程。这个过程涉及到多个关键技术，包括定位、路径规划、避障等。机器人导航通常包括以下几个重要部分。

在运行gmapping节点时，它会订阅指定的传感器数据和里程计信息，并输出构建的地图数据。通过测量轮子的旋转角度计算机器人在平面上的运动轨迹，适用于短时间内的相对位置估计，但存在累积误差，因此常与IMU、LiDAR、视觉SLAM结合使用以提高定位精度，广泛应用于移动机器人、自主导航、AGV（自动导引车）等。即同时定位与地图构建，是一种概念，旨在让机器人从未知环境的未知地点出发，在运动过程中通过重复观测到的环境特征定位自身位置和姿态，再根据自身位置构建周围环境的增量式地图，从而达到同时定位和地图构建的目的。

你可以在xacro文件中定义变量（参数），这些变量可以在宏中使用，也可以传递给其它部分。这使得配置变得更加灵活和动态。在这个例子中，是一个参数，表示轮子的半径。在后续的代码中，可以直接使用这个参数。功能：这段代码描述了一个机器人（mybot）的 物理模型和结构，代码通过定义多个链接（link）和关节（joint）来描述机器人的组成部分，包括主体、轮子、支撑轮、激光雷达等。当我们构建不同的机器人模型时，都可以引用之前的仿真配置。-- 引入外部的 xacro 文件，用于包含 Gazebo 仿真配置 -->

URDF（Unified Robot Description Format）是一种基于XML的格式，用于描述机器人模型的结构、关节、连杆和传感器信息，并可以与Gazebo、RViz等仿真环境结合使用。

用于在多台计算机之间共享 ROS 话题（topics）、服务（services）和参数（parameters）。这在机器人系统中非常常见，例如：一台主控电脑（主机） 运行计算任务，多个机器人或设备（从机） 负责执行任务。ROS 使用作为中央协调节点，所有假设我们有一台PC虚拟机和一台树莓派，它们都运行相同的操作系统，并处于同一局域网中。在这种配置下，我们可以将树莓派连接到小车，利用树莓派来控制小车的运动。

答：机器人模型是在虚拟地图文件.world文件中定义的，它会自动来读取/cmd_vel这个话题的内容来控制自身运动。如果只有一个机器人，默认读取 /cmd_vel这个话题。

请查看第一章的前三个知识点。ROS系统（二）常用工具及命令。

roscd功能：用于切换到某个 ROS 包（package）所在的目录。

消息和服务是节点之间通信的数据格式。消息定义文件（