自动驾驶nuPlan数据集-入门使用和可视化操作

前言

自动驾驶行业知识点太多，不进则退，上班就得学习，天上掉金砖砸我脚好了

参考文档
参考１

一、nuPlan 数据集下载及环境安装

##1.1 下载开发包 devkit
首先，cd 到希望的安装目录，然后在终端中运行以下代码：

git clone https://github.com/motional/nuplan-devkit.git
cd nuplan-devkit

1.2 安装指定版本的 python
官方使用 devkit 在 Ubuntu 上针对 Python 3.9 进行了测试，为了使用不出现
bug，推荐安装 python3.9，使用以下命令即可实现安装：

sudo apt install python-pip
sudo add-apt-repository ppa:deadsnakes/ppa
sudo apt-get update
sudo apt-get install python3.9
sudo apt-get install python3.9-dev

1.3 安装虚拟环境
在终端中输入以下命令下载 miniconda 安装包：

wget https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh

运行安装包：

bash Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh

安装过程中按照指示一直选择 yes 即可，安装好 conda 后可以进行换源以提
升速度，可参照 canda 在 ubuntu 环境换源。
创建 conda 环境，首先保证终端处于已经下载好的文件夹 nuplan-devkit 中，
然后运行以下代码：

conda create --name nuplan python=3.9

激活 conda 环境

conda activate nuplan

安装指定版本 pip

python -m pip install pip==21.2.4 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

在创建好的 conda 环境中安装依赖项，保证 terminal 在 nuplan-devkit 目录下
且 nuplan 的 conda 环境处于激活状态，依次运行以下代码：

pip install -r requirements_torch.txt
pip install -r requirements.txt

上述利用文件夹目录下的两个 txt 列表进行依赖包的安装，依赖包数量巨大，
安装耗时长，可能出现中断现象。因此，在出现中断问题后应多次重复运行以
上两行代码，保证所有包安装成功。

1.4 数据集下载
在 nuplan 官网注册后即可下载数据集，注册后能进入如下下载界面，至少
下载如图红框的两个数据集：
数据下载完成后，应分别解压到相应的文件夹，这里只下载 maps 和 mini 数
据集，并按照如下格式存放下载好的 maps 和 mini 数据集：

1.5 环境变量配置
为了运行 nuplan-devkit 源码，首先需要添加该环境变量，在~/.bashrc 文件
中根据 nuplan-devkit 的实际路径写入如下内容：
打开并编辑.bashrc

sudo gedit ~/.bashrc

根据个人安装的路径将以下内容写入./bashrc 中

export PYTHONPATH="${PYTHONPATH}:$home/ajie/nuplan-devkit"
export NUPLAN_DATA_ROOT="$home/ajie/nuplan/dataset/nuplan-v1.1/mini"
export NUPLAN_MAPS_ROOT="$home/ajie/nuplan/dataset/maps"

备选，如果不想加入系统环境，也可以在代码里设置对应数据路径（这个我没用过）

import os
NUPLAN_DATA_ROOT = os.getenv('NUPLAN_DATA_ROOT', '$HOME/nuplan/dataset')
NUPLAN_MAPS_ROOT = os.getenv('NUPLAN_MAPS_ROOT', '$HOME/nuplan/dataset/maps')
NUPLAN_DB_FILES = os.getenv('NUPLAN_DB_FILES', '$HOME/nuplan/dataset/nuplan-v1.1/splits/mini')
NUPLAN_MAP_VERSION = os.getenv('NUPLAN_MAP_VERSION', 'nuplan-maps-v1.0')

二、跑通场景可视化

在官方github的tutorials有个关于数据可视化的-nuplan_scenario_visualization.ipynb，是jupyter跑的，所以需要安装对应环境

pip install jupyter notebook

打开jupyter，输入指令会自动打开浏览器

jupyter notebook

未完

总结

学海无涯，回头是岸