pcd文件转为二维栅格地图

最新推荐文章于 2025-03-22 21:28:37 发布

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文章标签：

#自动驾驶 #人工智能 #机器学习

***

1 下载编译

mkdir -p pcd_ws/src&& cd pcd/src
echo "source ~/pcd_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

git clone -b develop  https://github.com/Hinson-A/pcd2pgm_package
cd ..
catkin_make

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三维点云转二维栅格地图

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将投影后的二维点云转换为栅格地图（occupancy grid）。在栅格地图中，每个单元格（grid cell）表示空间中的一定区域，单元格的值表示该区域被占用的概率。在ROS中，将三维点云转换为二维栅格地图是一个常见的需求，尤其是在机器人导航和路径规划中。去除离群点：移除离群的噪声点，常用的方法有统计分析滤波（Statistical Outlier Removal）。降采样：减少点云的数据量以提高后续处理的效率，常用的方法包括体素网格滤波（Voxel Grid Filter）。

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