ubuntu16 rviz查看pcd点云文件,并使用octomap生成二维栅格地图

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1、代码
2、编译运行
3 octomap
4 编译问题
5 参考文章

1、代码

1-1 pcd_to_rviz.cpp

#include <ros/ros.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl_conversions//pcl_conversions.h>
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>
#include <pcl/common/transforms.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <iostream>

int main(int argc, char **argv)
{
   
    ros::init(argc,argv,"UanBdet");
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Publisher pcl_pub = nh.advertise<sensor_msgs::PointCloud2>("pcl_output",1);
    
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB> cloud;
    sensor_msgs::PointCloud2 output;

    pcl::io::loadPCDFile("/home/zxy/map/result.pcd",cloud);
    //读取文件绝对路径.
    //对点云坐标做变换，绕x轴旋转90度，将z轴指向上方
    //octomap_server，它的坐标系是定义z轴向上的，得到栅格地图是默认投影到xy平面
    Eigen::Affine3f transform = Eigen::Affine3f::Identity();
    transform.rotate(Eigen::AngleAxisf(M_PI/2, Eigen::Vector