UR六自由度机械臂运动学正解、逆解及轨迹规划附带python和C源码+webots仿真

  前段时间做了两种类型的六轴机械臂，分别是UR型和PUMA型六轴机械臂。实践过程中，在运动学分析和轨迹规划中遇到了很多的坑。比如，运动学正、逆解的起始位姿和自己想要的不一样；逆解的时候遇到奇异解或者解不出来的解应该怎么避免等等；本文会对以上情况做一个总结。
  后续我还会写关于如何以STM32F407为核心板，通过运动学正、逆解和轨迹规划来控制UR型和PUMA型六轴机械臂完成作业任务。有舵机版本和步进电机版本。
  本文是以标准型DH法建立坐标系，若想了解改进型DH法建立坐标系，可以看我另一篇文章：六轴机械臂运动学正、逆解及轨迹规划带源码

(一) 准型DH参数建立坐标系

标准型DH建立坐标系方法：
z轴：与旋转轴共线。
x轴：Xi轴同时垂直于Zi轴和Zi-1轴。（x0可以任