freertos中vTaskDelayUntil

最新推荐文章于 2025-07-26 19:22:58 发布

北极有牛

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vTaskDelayUntil不能和挂起suspend、恢复resume一起使用。

如图，执行两个翻转电平的任务，一个挂起另一个就恢复，在2.78s之后的那个上升沿，B8被恢复，C13被挂起。

然而，将这个图放大会发现，在2.89s,B8不止被翻转了一次，而是连续多次翻转。

原因是：

vTaskDelayUntil的工作机制：
- 它基于固定周期执行（如代码中的320tick/180tick）
- 任务挂起期间，系统时钟仍在运行
- 恢复时，vTaskDelayUntil发现当前时间已远超预设的唤醒时间（pxPreviousWakeTime + xPeriod）
- 为补偿错过的周期，它会连续执行多次直到赶上当前系统时间

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