一、无刷电机基础原理
无刷电机内部近似看作磁极的相互作用产生的力，初始状态（假设为N-N极）由同性相斥产生一个旋转的力，旋转90°后将中间磁极换成S极，此时由异性相吸继续产生一个旋转的力，以此循环。
而在实际无刷电机当中，以通电线圈替代中间磁极，通电线圈在右手螺旋定则下产生磁极，由此可正常推动电机旋转。且实际中为四个磁极，由此可产生更大的转力。
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无刷电机当中是如何判断此时应该为N极还是S极？
答：1. 一种方式是通过霍尔传感器，霍尔传感器是一种磁场传感器，如遇到N极时输出高电平，遇到S极时输出低电平。霍尔传感器使用时可能受到环境磁极的干扰。
2. 另一种方式是通过磁极转动时，线圈上会产生一个反电动势，通过将反电动势引出分压，读取分压后的ad值去判断此时为N极或S极。该方式使用前需经过较复杂的FOC控制，使得能精确控制电机转动角度。
力的产生——无刷电机同性相斥：
二、单相无刷电机
在无刷电机基础之上，仅有一条通电线圈的为单相无刷电机，此时通过变换该线圈的电流流入方向即可产生对应变换的磁极。
Tip：硬件设计可通过“H桥”用4个mos管去改变线圈的流入方向。
单相无刷电机示意图：
三、三相无刷电机
在无刷电机基础之上，由三条通电线圈组成内部磁极的为三相无刷电机，此时通过每两组通电线圈的通电顺序更换产生对应变换的磁极。相比单相无刷电机，三相无刷电机的力矩更短，所产生的转力更大；缺点是成本更高，所需设计更复杂。
如下图的初始的三相无刷电机，呈现一种“星型连接”，在相邻两端通同一个电源，一个流入，另一个流出，以此同时控制两组通电线圈，在该情况下，所受到的磁场作用力增大，而转过60°时，就更换下一组通电线圈，以此去往返操作。
如下图的改良后的三相无刷电机，在初始的基础上，设计了四个磁极，六个线圈（由于每一组对立的线圈都是相通的，则其本质是三组线圈）的三相无刷电机。通过改良后，转动的力矩更大，以此性能就越强。
- 无刷电机如何控制转速？
答：通过通电线圈的电流通断，限制进入通电线圈的能量，以控制转速。实际应用中即为不同占空比的PWM波。
初始的三相无刷电机示意图：
改良后的三相无刷电机示意图：
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