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《一级环形倒立摆的EKF与UKF控制算法仿真研究》 摘要：本文基于MATLAB 2024b平台，对一级环形倒立摆系统进行了EKF(扩展卡尔曼滤波)和UKF(无迹卡尔曼滤波)控制算法的仿真研究。该欠驱动非线性系统通过拉格朗日方程建立动力学模型，重点对比了两种滤波算法在控制性能上的差异。仿真结果表明，UKF在非线性适应性和噪声鲁棒性方面表现更优，其无迹变换方法相比EKF的一阶泰勒线性化能更好地处理强非线性问题。程序包含MATLAB/Simulink实现文件，运行需依次执行INITIAL_SETUP.m和main

随着自动驾驶技术的发展，智能车辆的运动规划与控制成为了研究的热点之一。MPC作为一种基于模型的控制方法，能够考虑系统的动态特性和约束条件，通过在线优化解决多目标控制问题。在智能车辆的应用中，MPC能够实时预测车辆未来的状态，并据此生成最优控制输入，从而实现安全、高效的行驶。

基于线性二次调节器（Linear Quadratic Regulator, LQR）的单摆小车平衡控制系统，是一种经典且高效的控制策略，用于解决具有非线性动态特性的倒立摆问题。倒立摆小车系统由一个小车和一个垂直安装在其上的摆组成，目标是通过控制小车的横向运动，使摆保持直立状态。接下来，我们将深入探讨该系统的建模、LQR控制器设计原理及其数学表述。整个系统的基本结构如下所示：LQR控制器的目标是最小化一个性能指标，该指标通常定义为状态变量偏差的二次函数和控制输入的二次函数之和。