Ubuntu20.04 源码安装 OMPL 与 Moveit

因为在命令行终端以binary安装的Moveit，规划算法都是封装好的，无法自定义算法，所以需要ompl源码安装，之后自定义ompl算法，再将ompl配置进Moveit，故moveit也需要源码安装。

之前已有 Ubuntu18.04 melodic 版本教程，现使用Ubuntu系统为 Ubuntu20.04 noetic，故针对此开篇新文档。

一、源码安装OMPL

1.1  先检查是否已安装二进制 ompl

//进入到如下目录下
cd /opt/ros/noetic/

// 查找
find ./ -name "libompl*"
find ./ -name "ompl*"

查询结果类似如下：

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1.2 若已经提前安装二进制，需先行卸载

// 执行卸载指令
sudo apt-get purge ros-noetic-ompl

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1.3 OMPL官网安装教程

官网教程链接在此！

• 创建一个文件夹用来存放 ompl

mkdir ws_ompl
cd ws_ompl

• 下载并安装脚本

把官方安装链接下载的 install-ompl-ubuntu.sh 脚本文件 【下载地址在此】存储在文件夹 ws_ompl 下，并执行如下指令：

// 给脚本文件赋予权限
chmod u+x install-ompl-ubuntu.sh

//执行安装
./install-ompl-ubuntu.sh

by_the_way：这个过程中，因为会下载源码，所以最好科学上网。有兴趣的小伙伴可以看看脚本内容，包括下载源码，安装依赖项，编译的过程。

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二、源码安装 moveit

安装部分可以直接参考 【官网教程】 或者 【博客链接】
 

2.1 先检查是否已安装二进制Moveit

//可以尝试能否在任意终端下 正确打开moveit 助手界面
roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch


// 可以通过指令的方式安装二进制moveit  【本教程不必执行此指令】
sudo apt-get install ros-noetic-moveit

若 已安装了二进制Moveit，需要提前卸载后安装源码Moveit，卸载方式如下：

sudo apt-get remove ros-melodic-moveit-*

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