第五章：FreeRTOS移植到keil6（2025.4.2最新版保姆级教程）

Despacito0o

已于 2025-04-12 12:42:06 修改

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分类专栏： FreeRTOS 文章标签：嵌入式硬件 arm开发 stm32 单片机物联网 51单片机 proteus

于 2025-04-02 01:08:11 首次发布

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第四章：Keil6建立一个工程文件夹（2025.3.31保姆级教程）

FreeRTOS移植详解

本文详细介绍了如何在STM32平台上移植FreeRTOS操作系统，包括源码获取、工程配置、文件修改等完整步骤。通过本文的学习，您将掌握FreeRTOS移植的关键技术点。

本文对应的工程代码已上传至GitHub：FreeRTOS移植工程

一、准备工作

1.1 打开工程文件夹

首先打开之前创建的keil6文件夹，准备进行FreeRTOS的移植工作。

点击打开keil6创建新文件夹教程（含工程文件夹）

打开keil6文件夹

1.2 下载FreeRTOS源码

访问FreeRTOS官网下载最新版本源码：

下载FreeRTOS源码

1.3 获取内核文档

在官网找到关于FreeRTOS内核的文档：

获取内核文档

1.4 选择下载版本

点击下载FreeRTOS，选择最新版本FreeRTOS 202212.01（有条件也可以下载两个版本进行对比）：

选择下载版本

1.5 解压文件

将下载好的文件解压到创建的FreeRTOS目录下：

解压文件

二、工程配置

2.1 创建新工程

新建一个002工程文件
将上节课的工程文件模板复制进来
添加FreeRTOS src和FreeRTOS portable文件夹

创建新工程

2.2 复制源文件

导航到...\FreeRTOSv202212.01\FreeRTOS\Source，将所有.c文件复制到002的freertos src文件夹中：

复制源文件1
复制源文件2

2.3 复制移植文件

导航到...\FreeRTOSv202212.01\FreeRTOS\Source\portable，将"MemMang"文件夹与"RVDS"文件夹拷贝到新建的freertos port文件夹中：

复制移植文件1
复制移植文件2

2.4 复制头文件

导航到...\FreeRTOSv202212.01\FreeRTOS\Source，将include直接复制到工程文件夹并改名为freertos include：

复制头文件1
复制头文件2

2.5 整理文件结构

为了更好的文件组织，可以在002目录下新建一个FreeRTOS文件夹，并将刚才创建的三个文件夹放入其中：

整理文件结构

2.6 配置FreeRTOSConfig.h

导航到...\FreeRTOSv202212.01\FreeRTOS\Demo\CORTEX_STM32F103_Keil找到freertosconfig.h，将其复制到user文件夹下：

配置FreeRTOSConfig.h

三、Keil工程配置

3.1 添加文件组

打开Keil，点击魔法棒右边的三个小箱子
添加freertos port组，添加以下文件：
- ...\Despacito\002\FreeRTOS\freertos portable\RVDS\ARM_CM3\port.c
- ...\Despacito\002\FreeRTOS\freertos portable\MemMang\heap_4.c

添加文件组1

添加freertos src组，添加所有.c文件：

添加文件组2

在user分组中添加FreeRTOSConfig.h文件：

添加文件组3

3.2 配置头文件路径

点击魔法棒–>c/c++(AC6)–>include path，添加以下路径：

配置头文件路径

四、文件修改

4.1 修改FreeRTOSConfig.h

FreeRTOSConfig.h文件需要修改的内容不多，主要是：

修改开发板对应的头文件（如STM32F1系列使用#include "stm32f10x.h"）
添加串口头文件#include "stm32f10x_usart.h"（用于断言操作打印信息）

修改FreeRTOSConfig.h

4.2 修改stm32f10x_it.c

SysTick中断服务函数是FreeRTOS的心跳时钟，驱动着FreeRTOS的运行。FreeRTOS已经帮我们实现了：

在port.c中实现了vPortSetupTimerInterrupt()函数
实现了通用的xPortSysTickHandler()函数

我们只需要在stm32f10x_it.c中实现STM32平台上的SysTick_Handler()函数即可。

同时，需要注释掉PendSV_Handler()与SVC_Handler()这两个函数，因为FreeRTOS已经在port.c中实现了xPortPendSVHandler()与vPortSVCHandler()函数。

/* 修改后的stm32f10x_it.c文件 */
#include "stm32f10x_it.h"
#include "FreeRTOS.h"					//FreeRTOS使用		  
#include "task.h" 

/* 其他代码保持不变 */

// 注释掉SVC_Handler
//void SVC_Handler(void)
//{
//}

// 注释掉PendSV_Handler
//void PendSV_Handler(void)
//{
//}

// 实现SysTick_Handler
void SysTick_Handler(void)
{
    if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED) //系统已经运行
    {
        xPortSysTickHandler();	
    }
}

4.3 修改main.c

修改main.c文件，添加FreeRTOS相关头文件和初始化代码：

#include "stm32f10x.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "stm32f10x_gpio.h"
#include "stm32f10x_usart.h"

int main(void) {
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStruct);
    while(1) {
        GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_13);  
    }
}

五、编译问题解决

5.1 常见编译错误

FreeRTOS移植编译错误主要由以下原因引起：

编译器版本与移植文件不兼容
- __forceinline关键字未识别：RVDS移植文件中的__forceinline是ARM Compiler 5（AC5）特有的内联语法
- 汇编语法错误：RVDS移植文件中的汇编指令语法与AC6不兼容
关键配置缺失
- 中断服务函数重命名问题
- 数据类型未定义
其他可能原因
- 中断优先级冲突
- 内存分配问题

5.2 解决方案

替换移植文件
- 删除portable/RVDS/ARM_CM3目录
- 复制FreeRTOS/portable/GCC/ARM_CM3中的文件到工程
- 更新Keil工程文件引用路径
修改编译器设置
- 在Keil的Options for Target → C/C++选项卡中：
  - 使用AC5编译器
  - 或启用AC6的GNU兼容模式
验证关键配置

// FreeRTOSConfig.h 关键配置示例
#define configUSE_TIMERS 1
#define configTIMER_TASK_PRIORITY (tskIDLE_PRIORITY + 3)
#define configTIMER_QUEUE_LENGTH 10
#define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 255