#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "PWM.h"
#include "CAR.h"
#include "Track.h"
int main(void)
{
Car_Init();
Infrared_Init();
OLED_Init();
while (1)
{
if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_12)==0&&
GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_13)==0&&
GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_14)==0&&
GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_15)==0)
{
Go_Ahead();
}else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_12)==1&&
GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_13)==1&&
GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_14)==1&&
GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_15)==1){
Car_Stop();
}else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_12)==0&&
GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_13)==0&&
GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_14)==1&&
GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_15)==1){
Self_Right();
}else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_12)==0&&
GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_13)==0&&
GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_14)==1&&
GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_15)==0){
Turn_Right();
}else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_12)==0&&
GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_13)==0&&
GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_14)==0&&
GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_15)==1){
Turn_Right();
}
else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_12)==0&&
GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_13)==1&&
GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_14)==0&&
GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_15)==0){
Turn_Left();
}else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_12)==1&&
GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_13)==1&&
GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_14)==0&&
GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_15)==0){
Self_Left();
}else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_12)==1&&
GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_13)==0&&
GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_14)==0&&
GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_15)==0)
Turn_Left();
}
}
#include "stm32f10x.h" // Device header
void Infrared_Init()
{
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode =GPIO_Mode_IN_FLOATING ;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_13| GPIO_Pin_14| GPIO_Pin_15;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
}
#ifndef __INFRARED_H
#define __INFRARED_H
void Infrared_Init();
#endif
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "Motor.h"
#include "Delay.h"
void Car_Init(){
Motor_Init();
}
void Go_Ahead(){
Motor_SetLeftSpeed(-70);
Motor_SetRightSpeed(70);
}
void Go_Back(){
Motor_SetLeftSpeed(70);
Motor_SetRightSpeed(-70);
}
void Turn_Left(){
Motor_SetLeftSpeed(0);
Motor_SetRightSpeed(70);
}
void Turn_Right(){
Motor_SetRightSpeed(0);
Motor_SetLeftSpeed(-70);
}
void Self_Left(){
Motor_SetLeftSpeed(70);
Motor_SetRightSpeed(70);
}
void Self_Right(){
Motor_SetLeftSpeed(-70);
Motor_SetRightSpeed(-70);
}
void Car_Stop(){
Motor_SetLeftSpeed(0);
Motor_SetRightSpeed(0);
}
#ifndef __CAR_H
#define __CAR_H
void Car_Init();
void Self_Right();
void Self_Left();
void Turn_Right();
void Turn_Left();
void Go_Back();
void Go_Ahead();
void Car_Stop();
#endif#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "PWM.h"
void Motor_Init(void)
{
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
PWM_Init();
}
void Motor_SetLeftSpeed(int8_t Speed)
{
if (Speed >0)
{
GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);
GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);
PWM_SetCompare3(Speed);
}
else if(Speed==0){
GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);
GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);
PWM_SetCompare3(Speed);
}else{
GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);
GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);
PWM_SetCompare3(-Speed);
}
}
void Motor_SetRightSpeed(int8_t Speed)
{
if (Speed >0)
{
GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_6);
GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_7);
PWM_SetCompare3(Speed);
}
else if(Speed==0){
GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_6);
GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_7);
PWM_SetCompare3(Speed);
}else{
GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_6);
GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_7);
PWM_SetCompare3(-Speed);
}
}
#ifndef __MOTOR_H
#define __MOTOR_H
void Motor_Init(void);
void Motor_SetLeftSpeed(int8_t Speed);
void Motor_SetRightSpeed(int8_t Speed);
#endif
#include "stm32f10x.h"
#include "OLED_Font.h"
/*引脚配置*/
#define OLED_W_SCL(x) GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_8, (BitAction)(x))
#define OLED_W_SDA(x) GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_9, (BitAction)(x))
/*引脚初始化*/
void OLED_I2C_Init(void)
{
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
OLED_W_SCL(1);
OLED_W_SDA(1);
}
/**
* @brief I2C开始
* @param 无
* @retval 无
*/
void OLED_I2C_Start(void)
{
OLED_W_SDA(1);
OLED_W_SCL(1);
OLED_W_SDA(0);
OLED_W_SCL(0);
}
/**
* @brief I2C停止
* @param 无
* @retval 无
*/
void OLED_I2C_Stop(void)
{
OLED_W_SDA(0);
OLED_W_SCL(1);
OLED_W_SDA(1);
}
/**
* @brief I2C发送一个字节
* @param Byte 要发送的一个字节
* @retval 无
*/
void OLED_I2C_SendByte(uint8_t Byte)
{
uint8_t i;
for (i = 0; i < 8; i++)
{
OLED_W_SDA(Byte & (0x80 >> i));
OLED_W_SCL(1);
OLED_W_SCL(0);
}
OLED_W_SCL(1); //额外的一个时钟，不处理应答信号
OLED_W_SCL(0);
}
/**
* @brief OLED写命令
* @param Command 要写入的命令
* @retval 无
*/
void OLED_WriteCommand(uint8_t Command)
{
OLED_I2C_Start();
OLED_I2C_SendByte(0x78); //从机地址
OLED_I2C_SendByte(0x00); //写命令
OLED_I2C_SendByte(Command);
OLED_I2C_Stop();
}
/**
* @brief OLED写数据
* @param Data 要写入的数据
* @retval 无
*/
void OLED_WriteData(uint8_t Data)
{
OLED_I2C_Start();
OLED_I2C_SendByte(0x78); //从机地址
OLED_I2C_SendByte(0x40); //写数据
OLED_I2C_SendByte(Data);
OLED_I2C_Stop();
}
/**
* @brief OLED设置光标位置
* @param Y 以左上角为原点，向下方向的坐标，范围：0~7
* @param X 以左上角为原点，向右方向的坐标，范围：0~127
* @retval 无
*/
void OLED_SetCursor(uint8_t Y, uint8_t X)
{
OLED_WriteCommand(0xB0 | Y); //设置Y位置
OLED_WriteCommand(0x10 | ((X & 0xF0) >> 4)); //设置X位置高4位
OLED_WriteCommand(0x00 | (X & 0x0F)); //设置X位置低4位
}
/**
* @brief OLED清屏
* @param 无
* @retval 无
*/
void OLED_Clear(void)
{
uint8_t i, j;
for (j = 0; j < 8; j++)
{
OLED_SetCursor(j, 0);
for(i = 0; i < 128; i++)
{
OLED_WriteData(0x00);
}
}
}
/**
* @brief OLED显示一个字符
* @param Line 行位置，范围：1~4
* @param Column 列位置，范围：1~16
* @param Char 要显示的一个字符，范围：ASCII可见字符
* @retval 无
*/
void OLED_ShowChar(uint8_t Line, uint8_t Column, char Char)
{
uint8_t i;
OLED_SetCursor((Line - 1) * 2, (Column - 1) * 8); //设置光标位置在上半部分
for (i = 0; i < 8; i++)
{
OLED_WriteData(OLED_F8x16[Char - ' '][i]); //显示上半部分内容
}
OLED_SetCursor((Line - 1) * 2 + 1, (Column - 1) * 8); //设置光标位置在下半部分
for (i = 0; i < 8; i++)
{
OLED_WriteData(OLED_F8x16[Char - ' '][i + 8]); //显示下半部分内容
}
}
void OLED_ShowChinese(uint8_t Line, uint8_t Column, uint8_t num)
{
uint8_t i;
OLED_SetCursor((Line - 1) * 2, (Column - 1) * 8); //设置光标位置在上半部分
for (i = 0; i < 8; i++)
{
OLED_WriteData(OLED_chinese[num][i]); //显示上半部分内容
}
OLED_SetCursor((Line - 1) * 2 + 1, (Column - 1) * 8); //设置光标位置在下半部分
for (i = 0; i < 8; i++)
{
OLED_WriteData(OLED_chinese[num][i + 8]); //显示下半部分内容
}
}
void OLDE_ShowChinese2(uint8_t Line, uint8_t Column, uint8_t num)
{
OLED_ShowChinese(Line,Column,num);
OLED_ShowChinese(Line,Column+1,num+1);
}
/**
* @brief OLED显示字符串
* @param Line 起始行位置，范围：1~4
* @param Column 起始列位置，范围：1~16
* @param String 要显示的字符串，范围：ASCII可见字符
* @retval 无
*/
void OLED_ShowString(uint8_t Line, uint8_t Column, char *String)
{
uint8_t i;
for (i = 0; String[i] != '\0'; i++)
{
OLED_ShowChar(Line, Column + i, String[i]);
}
}
/**
* @brief OLED次方函数
* @retval 返回值等于X的Y次方
*/
uint32_t OLED_Pow(uint32_t X, uint32_t Y)
{
uint32_t Result = 1;
while (Y--)
{
Result *= X;
}
return Result;
}
/**
* @brief OLED显示数字（十进制，正数）
* @param Line 起始行位置，范围：1~4
* @param Column 起始列位置，范围：1~16
* @param Number 要显示的数字，范围：0~4294967295
* @param Length 要显示数字的长度，范围：1~10
* @retval 无
*/
void OLED_ShowNum(uint8_t Line, uint8_t Column, uint32_t Number, uint8_t Length)
{
uint8_t i;
for (i = 0; i < Length; i++)
{
OLED_ShowChar(Line, Column + i, Number / OLED_Pow(10, Length - i - 1) % 10 + '0');
}
}
/**
* @brief OLED显示数字（十进制，带符号数）
* @param Line 起始行位置，范围：1~4
* @param Column 起始列位置，范围：1~16
* @param Number 要显示的数字，范围：-2147483648~2147483647
* @param Length 要显示数字的长度，范围：1~10
* @retval 无
*/
void OLED_ShowSignedNum(uint8_t Line, uint8_t Column, int32_t Number, uint8_t Length)
{
uint8_t i;
uint32_t Number1;
if (Number >= 0)
{
OLED_ShowChar(Line, Column, '+');
Number1 = Number;
}
else
{
OLED_ShowChar(Line, Column, '-');
Number1 = -Number;
}
for (i = 0; i < Length; i++)
{
OLED_ShowChar(Line, Column + i + 1, Number1 / OLED_Pow(10, Length - i - 1) % 10 + '0');
}
}
/**
* @brief OLED显示数字（十六进制，正数）
* @param Line 起始行位置，范围：1~4
* @param Column 起始列位置，范围：1~16
* @param Number 要显示的数字，范围：0~0xFFFFFFFF
* @param Length 要显示数字的长度，范围：1~8
* @retval 无
*/
void OLED_ShowHexNum(uint8_t Line, uint8_t Column, uint32_t Number, uint8_t Length)
{
uint8_t i, SingleNumber;
for (i = 0; i < Length; i++)
{
SingleNumber = Number / OLED_Pow(16, Length - i - 1) % 16;
if (SingleNumber < 10)
{
OLED_ShowChar(Line, Column + i, SingleNumber + '0');
}
else
{
OLED_ShowChar(Line, Column + i, SingleNumber - 10 + 'A');
}
}
}
/**
* @brief OLED显示数字（二进制，正数）
* @param Line 起始行位置，范围：1~4
* @param Column 起始列位置，范围：1~16
* @param Number 要显示的数字，范围：0~1111 1111 1111 1111
* @param Length 要显示数字的长度，范围：1~16
* @retval 无
*/
void OLED_ShowBinNum(uint8_t Line, uint8_t Column, uint32_t Number, uint8_t Length)
{
uint8_t i;
for (i = 0; i < Length; i++)
{
OLED_ShowChar(Line, Column + i, Number / OLED_Pow(2, Length - i - 1) % 2 + '0');
}
}
/**
* @brief OLED初始化
* @param 无
* @retval 无
*/
void OLED_Init(void)
{
uint32_t i, j;
for (i = 0; i < 1000; i++) //上电延时
{
for (j = 0; j < 1000; j++);
}
OLED_I2C_Init(); //端口初始化
OLED_WriteCommand(0xAE); //关闭显示
OLED_WriteCommand(0xD5); //设置显示时钟分频比/振荡器频率
OLED_WriteCommand(0x80);
OLED_WriteCommand(0xA8); //设置多路复用率
OLED_WriteCommand(0x3F);
OLED_WriteCommand(0xD3); //设置显示偏移
OLED_WriteCommand(0x00);
OLED_WriteCommand(0x40); //设置显示开始行
OLED_WriteCommand(0xA1); //设置左右方向，0xA1正常 0xA0左右反置
OLED_WriteCommand(0xC8); //设置上下方向，0xC8正常 0xC0上下反置
OLED_WriteCommand(0xDA); //设置COM引脚硬件配置
OLED_WriteCommand(0x12);
OLED_WriteCommand(0x81); //设置对比度控制
OLED_WriteCommand(0xCF);
OLED_WriteCommand(0xD9); //设置预充电周期
OLED_WriteCommand(0xF1);
OLED_WriteCommand(0xDB); //设置VCOMH取消选择级别
OLED_WriteCommand(0x30);
OLED_WriteCommand(0xA4); //设置整个显示打开/关闭
OLED_WriteCommand(0xA6); //设置正常/倒转显示
OLED_WriteCommand(0x8D); //设置充电泵
OLED_WriteCommand(0x14);
OLED_WriteCommand(0xAF); //开启显示
OLED_Clear(); //OLED清屏
}
#ifndef __OLED_H
#define __OLED_H
void OLED_Init(void);
void OLED_Clear(void);
void OLED_ShowChar(uint8_t Line, uint8_t Column, char Char);
void OLED_ShowString(uint8_t Line, uint8_t Column, char *String);
void OLED_ShowNum(uint8_t Line, uint8_t Column, uint32_t Number, uint8_t Length);
void OLED_ShowSignedNum(uint8_t Line, uint8_t Column, int32_t Number, uint8_t Length);
void OLED_ShowHexNum(uint8_t Line, uint8_t Column, uint32_t Number, uint8_t Length);
void OLED_ShowBinNum(uint8_t Line, uint8_t Column, uint32_t Number, uint8_t Length);
void OLED_ShowChinese(uint8_t Line, uint8_t Column, uint8_t num);
void OLDE_ShowChinese2(uint8_t Line, uint8_t Column, uint8_t num);
#endif
Stm32f103c6t8智能小车，4个红外传感TCRT5000模块DO口接线管脚为PB12、PB13、PB14、PB15，HC-SR04超声波测距模块的接线管教为Trig为PB0,Echo为PB1,TB6612FNG直流电机驱动模块驱动的两个电机的管脚为PB4、PB5、PB6、PB7，蜂鸣器模块的I/O接口管脚为PA0。代码烧录软件为Keil5。
目前寻迹代码正常且小车行驶没有问题，现在请帮忙通过修改优化main.c和创建进的文件实现：小车起动10s后，停车5s，然后继续前行，行驶两圈后停车；实时显示小车的行驶时间（计时范围0-99s），停车后显示总行程的时间。
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本文讨论了在C#中如何将一个uint类型的变量进行字节倒转，以解决GPRS模块中IP地址字节顺序错误的问题。通过按位与、移位和按位或的操作，实现了原始的解决方案。同时，作者希望寻求更巧妙的方法，并分享了自己的C#代码实现。
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