ROS 使用xacro文件创建机器人模型

具体功能包见：https://github.com/suyunzzz/ROS_homework.git

所需文件：

1）launch文件，如下

<launch>
    <!--view_wheel_chair_with_laser_gazebo.launch-->
    <!-- 设置launch文件的参数 -->
    <arg name="world_name" value="$(find mbot_gazebo)/worlds/playground.world"/>
    <arg name="paused" default="false"/>
    <arg name="use_sim_time" default="true"/>
    <arg name="gui" default="true"/>
    <arg name="headless" default="false"/>
    <arg name="debug" default="false"/>

    <!-- 运行gazebo仿真环境 -->
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
        <arg name="world_name" value="$(arg world_name)" />
        <arg name="debug" value="$(arg debug)" />
        <arg name="gui" value="$(arg gui)" />
        <arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
        <arg name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/>
        <arg name="headless" value="$(arg headless)"/>
    </include>

    <!-- 加载机器人模型描述参数 -->
    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find wheel_chair_description)/urdf/gazebo/wheel_chair_with_laser_gazebo.xacro'" /> 

    <!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态  -->
    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" ></node> 

    <!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf  -->
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher"  output="screen" >
        <param name="publish_frequency" type="double" value="50.0" />
    </node>

    <!-- 在gazebo中加载机器人模型-->
    <node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"
          args="-urdf -model mrobot -param robot_description"/> 

</launch>

2)根据launch文件，我们还需要一个机器人描述文件wheel_chair_with_laser_gazebo.xacro，如下，这个文件的主要功能是搭建一个框架，留出接口，可以方便使用人员快速利用已有的资源（比如传感器仿真文件等），进行开发，只需要在该文件中include并且设置好位置以及坐标系名称即可。此文件中的

    <child link="laser_link"/>
    </joint>

    <xacro:rplidar prefix="laser"/>

都必须是laser,具体愿意目前不清楚。

<?xml version="1.0"?>
<robot name="arm" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">

    <xacro:include filename="$(find wheel_chair_description)/urdf/gazebo/wheel_chair_base_gazebo.xacro" />
    <xacro:include filename="$(find wheel_chair_description)/urdf/sensors/lidar_gazebo.xacro" />

    <xacro:property name="lidar_offset_x" value="0" />
    <xacro:property name="lidar_offset_y" value="0" />
    <xacro:property name="lidar_offset_z" value="${0.5*base_thickness+0.03}" />

    <wheel_chair_base/>

    <!-- lidar -->
    <joint name="lidar_joint" type="fixed">
        <origin xyz="${lidar_off