郭老二

摘要：在Qt项目中使用QxORM操作SQLite数据库时，清空表后ID未归零的原因是SQLite通过sqlite_sequence表管理自增ID。解决方法包括：1)手动重置sqlite_sequence表；2)在QxORM映射中关闭自增(pId->setAutoIncrement(false))。分析源码发现QxORM默认将整型主键设为自增，通过QxDataMemberX::initId()实现。非主键字段的初始化则调用initData()方法。

在Ubuntu上，QtCreator中配置clang-format，参加博客：在Windows下如何配置，请查看下面的博客。

QxORM框架在处理主键值为0的数据时会出现"invalid primary key"错误，原因是其内部验证逻辑认为数值型主键值不能为0。通过源码分析发现，QxORM在deleteById、fetchById和update操作中会检查主键有效性，数值型主键值若为0则判定为无效。这是由于数据库自增主键通常从1开始，允许0值可能导致不一致性问题。解决方法建议：对于主键值为0的数据操作，直接使用QSqlQuery执行原生SQL语句，避免使用QxORM接口。文中提供了使用QSqlQuery进行删

摘要 本文介绍了Qt状态机中状态分组和历史状态的使用方法。通过将相关子状态分组到父状态中，可以简化状态跳转逻辑，避免重复定义多个子状态间的相同跳转条件。示例展示了如何创建3层父状态及各自子状态，实现父状态间跳转、子状态内部跳转以及跨组子状态跳转。同时解释了QHistoryState的使用，包括创建历史状态、设置默认状态以及区分浅历史(ShallowHistory)和深历史(DeepHistory)两种类型。历史状态功能可以保存并恢复之前的状态位置，增强状态机的灵活性。

本文介绍了使用Qt的QStateMachine实现状态机的基本方法。通过播放控制按钮示例，展示了如何创建状态机、定义状态（停止、播放、暂停）、设置状态转换条件（按钮点击触发）以及配置状态属性（按钮文本、禁用状态）。重点讲解了addTransition、assignProperty等核心方法的使用，并特别说明了状态机异步停止机制的处理方案，提供了状态机重启的可靠实现方法。该方案可以灵活应用于各种需要状态管理的UI交互场景。

在OrinNX+Ubuntu20.04系统上安装qtmultimedia5-dev时，遇到依赖问题，提示libpulse-dev未安装。进一步分析发现，libpulse-dev依赖的libpulse0和libpulse-mainloop-glib0版本过高，导致安装失败。解决方法是通过命令sudo apt install libpulse0=1:13.99.1-1ubuntu3.8 libpulse-mainloop-glib0=1:13.99.1-1ubuntu3.8安装指定版本的依赖包。此外，可以通过a

在ROS2工程中编译使用Qt实现的库时，可能会遇到未定义信号函数的链接错误，原因是CMakeLists.txt未正确配置元编译（moc）处理。解决方法包括启用Qt相关编译器（如CMAKE_AUTOMOC），确保头文件和源文件被正确添加到编译列表中，并使用qt5_wrap_cpp手动指定需要moc处理的头文件。此外，检查生成的moc文件是否存在，并确保在编译命令中启用详细输出以验证moc是否执行。其他可能的原因包括缺少必要的Qt宏（如Q_OBJECT）或CMake缓存未清空，建议删除build和install

本文介绍了如何将Qt的Pro工程文件转换为ROS2的colcon构建工程。首先，Qt5默认使用qmake管理项目，而ROS2的colcon基于CMake，因此需要先将Qt的Pro工程文件转换为CMakeLists.txt文件。转换过程中需注意处理头文件和源文件列表中的注释问题。接着，将生成的CMakeLists.txt文件修改为ROS2风格，包括创建ROS2包、合并Qt的CMake配置、添加Qt库依赖、设置C++标准、处理预编译头文件等。最后，通过调整编译参数和安装路径，确保程序能够在ROS2环境中正常运行

Qt工程文件pro转CMakefile详解

解码MP3有很多种方法，比如：FFmpeg、GStreamer、Qt、libmpg123 库等，下面介绍使用，只使用Qt的接口方法解码、播放MP3。开发配置：1）操作系统：Windows112）Qt版本：Qt6.5.13）编译器：MinGW_64。

github地址：https://github.com/QxOrm/QxOrm稳定版本下载：https://github.com/QxOrm/QxOrm/releases/tag/1.5.0。

注意：Ubuntu22.04已经没有 qt5-default ，因此不能一键安装啦1）安装核心组件2）安装QtCreator3）安装工具包、Qt Quick 开发的核心库（qtdeclarative5-dev）4）安装媒体组件5）数据库组件6）安装各种示例7）安装Qt WebEngine（基于 Chromium 的浏览器引擎）8）其它模块、插件根据需要安装。

etc/systemd/system 目录下的 service 文件，是指向 /lib/systemd/system 目录下 service 的软连接，最终指向 /usr/lib/systemd/system 下 service 文件。其中 /lib 是 /usr/lib 的软连接，因此 /lib/systemd/system 和 /usr/lib/systemd/system 是同一个目录。supervisorctl的配置文件可以管理日志文件，比如：日志文件路径、大小、循环记录的文件数量；

本篇博客，将会一起学习 RViz2 中如何使用 ROS2，以 Display 中订阅 ROS2 消息为例。

Q_OBJECT无法用在模版类中的原因和解决方法

既然是树状结构，应该有一个根节点，类型为 DisplayGroup ，它继承自Display ，它的子节点也是各种各样的 Display。Property 属性的 aboutToChange() 和 changed() 信号，会在属性的数值发生变化事触发，接收 changed() 信号的槽函数随后应向属性本身询问新的数据。继承自 Property 的子类，包含的数据类型可以是各种各样的，因此使用 QVariant 类型来存储，可以调用 Property::setValue() 方法来存储数据。

对于列表，建议子类化：QAbstractListModel对于表格，建议子类化：QAbstractTableModel对于树状，必须子类化：QAbstractItemModel。

Qt的模型/视图（Model/View）框架 源自 模型-视图-控制器 (MVC)；

RViz2 使用 QT 作为 UI 框架，虽然 QT 也有插件机制，但是 RViz2 并没有使用QT的插件机制，而是通过 pluginlib 加载功能模块来实现。

VisualizationFrame 继承自 QMainWindow 和 WindowManagerInterface；窗口顶部是常规布局：菜单栏 和 工具栏窗口中心是 RenderPanel，用来渲染3D画面周围是dock区域，包括：DisplaysPanel、ViewsPanel、TimePanel、SelectionPanel 和 ToolPropertiesPanelWindowManagerInterface 是管理各种停靠面板的接口抽象类。

详细介绍RViz主函数中初始化 VisualizerApp::init() 函数的内容

Qt的事件循环和ROS订阅回调函数都可能在阻塞函数中运行，例如：Qt的和 ROS的两个阻塞函数不能在同一个线程中使用，如果使用不当，会造成Qt不处理事件或者ROS2不处理订阅的回调函数。

在QtCreator中编译出安卓程序安装包，安装时未成功，提示：安装包中没有签名证书。

1）Qt版本：Qt5.4以上；2）平台要求（https://doc.qt.io/archives/qt-5.9/qtwebengine-platform-notes.html）：例如：Windows下只能使用 MSVC 编译器，，会报错（: error: Unknown module(s) in QT: webenginewidgets）并且不能用在Qt编译的安卓程序中3）在pro中添加支持包：对于QWidget（C++）程序，使用：QT += webenginewidgets。

java 19下载，版本 19.0.1， windows各版本：https://download.csdn.net/download/hanbins137/86934053。java 17下载，版本 17.0.5， windows各版本：https://download.csdn.net/download/hanbins137/86934053。java各个版本大下载链接：https://www.oracle.com/java/technologies/downloads/archive/

QProcess用来启动和管理外部进程，比如：启动shell命令、shell脚本等。

当只有一个网卡时，广播正常；但是当有多个网卡时，广播失败。

如果想在一个类中，即使用Qt的信号和槽（程序内部通信），同时也使用ROS2的发布、订阅消息机制（程序之间通信），如何操作？可以尝试多重继承：QObject 和 rclcpp::Node。

1） package.xml的作用ROS2中 使用 colcon 来构建工程。colcon 会读取 package.xml 文件中的信息，以确定唯一的包名、使用的构建工具、依赖包等。每个包的具体编译方法，使用 CMakeLists.txt 来描述。详见CMake的使用方法。

Qt和STL中关于位操作的详解

Qt容器用法举例：QList、QVector、QMap、QHash

Qt迭代器和STL迭代器的区别

Qt容器和STL容器略有不同，作为一个Qter，应该知道它们之间的异同。

解决Qt启动时，报 “xcb” 相关错误的，解决方法汇总，包括Ubuntu系统和嵌入式Linux系统

Qt进阶：列几个优秀的Qt开源项目来学习

Qt 获取、设置环境变量：qgetenv、qputenv

QSerialPort是Qt操作串口的子模块，默认的支持的波特率最大为115200.可以通过修改QSerialPort子模块源码，添加需要的波特率。

使用Qt实现UDP时实现单播、广播时遇到一些意想不到的事情，比如：接受的IP前缀是“::ffff:”；广播时出现回环数据等，特此记录下。

以Qt5.7.1为例，注意子模块都是源码，需要独立编译。

Qt控制台程序可以使用QTextStream从标准输入stdin获取输入数据，代替C语言的scanf和gets