PX4源码分析8_PX4的sensor校准

一.综述：

sensor的校准过程分为两部分，首先需要先通过地面站进行校准设置，然后通过校准数据的更新来获取最新的校准数据。

1.校准数据的设置：

commander（地面站）经过计算之后通过param_set()来设置校准数据，路径为src/modules/commander下的各个calibration文件，上电后rcS脚本执行sensors start之后会执行commder start来启动commander.cpp，commander.cpp进而调用各个calibration文件，进而进行校准设置。

2.校准数据的获取：

在sensors.cpp中的task_main()循环中还有一个poll函数是parameter_update_poll()，这个poll函数获取了各个sensor的offset和scale来供各个sensor驱动中measure校准时使用，它使用param_get()来获得。

二.陀螺仪的校准：

1.do_gyro_calibration()：

commander.cpp中commander_main()中执行do_gyro_calibration()。

2.初始化：

gyro_calibration.cpp中do_gyro_calibration()初始化gyro_scale_zero中各个offset赋值为0，各个scale赋值为1，并将gyro_scale_zero各个值通过param_set()赋值给对应参数值。

3.gyro_calibration_worker()：

gyro_calibration.cpp中do_gyro_calibration()执行gyro_calibration_worker()。

4.校准：

gyro_c