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ArduPilot 是一个开源、全功能、可扩展的无人系统自动驾驶软件，支持多种载具类型，包括多旋翼无人机，固定翼无人机，水上无人船和水下无人机器设备。SITL 是 ArduPilot 提供的一种，允许你在不使用真实硬件的情况下，在本地机器运行 ArduPilot 代码并测试其行为。这篇教程将讲解如何安装 AruduPilot 及其 SITL 仿真代码。在成功安装和构建程序后，将启动一个基于多旋翼无人机的仿真。

在上一篇博客中，我们介绍了如何在 Ubuntu 22.04 下安装 Ardupilot SITL 仿真环境。在这一篇 blog 中，我们将自己运行一个 Copter 的 SITL 仿真。Ardupilot 是基于 MAVLink 通信协议的，而操作仿真无人机执行任务需要一个地面站 （GCS）和 Ardupilot SITL 进行配合。所以在运行仿真之前，我们先简单介绍一下 MAVLink 通信协议和 MAVProxy 地面站。