orbslam2+kitti数据集序列图像

一、下载ORB Slam2依赖

Orb Slam2
需要下载的依赖项：

Pangolin0.5 、Eigen3.1以上、 Sophus、Ceres、OpenCV、g2o、DBoW3
这些依赖项的github地址集成：https://github.com/Gongkaka/slambook2/tree/master/3rdparty

• Pangolin安装

直接从github下载下来。解压之后进行编译：注意安装0.5版本的，不然会出错
cd Pangolin
mkdir build && cd build
cmake ..
sudo make -j8

• Eigen、Sophus直接git下来即可
• Ceres安装

先安装依赖项：sudo apt-get install  liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

git下来

编译：
cd ceres-solver
mkdir build && cd build
cmake ..
sudo make -j8
sudo make install

• OpenCV安装
  可参考以前的博客
• g2o安装

安装依赖：sudo apt-get install qt5-qmake qt5-default libqglviewer-dev-qt5 libsuitesparse-dev libcxsparse3 libcholmod3

git下来

编译：
cd g2o
mkdir build && cd build
cmake ..
sudo make -j8
sudo make install

• DBoW3安装

git下来

mkdir build
cd build/
cmake ..
make
sudo make install

二、安装编译ORB_SLAM2

• 进入你的ROS工作空间的src目录下，下载ORB_SLAM2的安装包