[论文]自主水下机器人垂直面路径跟踪静态输出反馈控制设计

摘要

提出了一种用于自主水下机器人的输出反馈控制器的设计，以实现垂直平面内的路径跟踪任务。使用车辆运动学，生成参考系，该参考系提供车辆沿路径的期望方位。然后使用参考轨迹定义误差空间，并由此线性化。基于该线性化模型，设计了一种静态输出反馈控制器，并在非线性对象上实现。计算机仿真已被用来验证控制器的设计。

介绍

在过去的几十年里，自主水下机器人一直是一个活跃的研究领域，因为这些机器人在军事、商业和科学任务中有各种各样的应用。能量消耗的限制和传感器测量的使用使得水下机器人的控制和引导更具挑战性。缺乏合适的声学传感器和对水下机器人任务成本效益的限制导致了物理上可实现的输出反馈控制器。由于非线性、耦合动力学和未知的水动力系数，水下勘测或操纵任务难以处理(Fosen，1990)。作为一个基本的反馈控制问题，输出反馈控制器已经在文献中得到广泛的回顾。Refsnes等人(2007)通过实验验证了输出反馈控制器的有效性。Silvestre等人(2002)和Silvestre和Pascoal (2007)实现的动态输出反馈控制器保证了闭环动态的稳定性。然而，与静态输出反馈控制器相比，这种动态控制器需要更高的设计计算成本以及更复杂的实现。

尽管水下机器人控制器更容易实现，动作更快，更适用于水下机器人应用，但这种控制器的设计存在问题，因为不存在解决水下机器人设计问题的充分必要条件(Syrmos等人，1997)。这导致研究人员提出了几个迭代算法，通过使用其中的任何一个来为给定的问题产生控制。热罗梅尔等人(1998)研究了自组织函数控制器的稳定性和凸性，给出了自组织函数控制器可解的充分条件。于(2004)提出了一个收敛算法，解决了双最优输出反馈调节器理论，保证了SOF控制器的稳定性。岩崎等人(1994年)和库塞拉和德索萨(1995年)调查了各种稳定条件和算法，以确定s of控制器的有效性。本文在Serret-Frenet框架定义的误差空间中实现了SOF控制器，实现了水下机器人垂直面动力学中的路径跟踪任务。使用身体框架fBg和期望的身体框架fCg之间的速度和位置差来定义误差空间。然后将误差空间线性化，并使用于(2004)的SOF设计算法。观察到该算法成功地产生了控制器增益，并且所设计的增益能够稳定满足一定二次性能的系统。通过对水下机器人模型的仿真，验证了所得结果。

第二节回顾了水下机器人在垂直面上的运动学和动力学模型。第3节介绍了