FastDDS-1.初识研究_fastdds 是c++11还是c++17-CSDN博客

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用到fastdds，研究

1.Git补充

1.1 查看当前所在的Git标签

使用 git describe 命令：
git describe 命令可以返回一个描述当前提交与最近的标签之间关系的字符串。例如：

git describe --tags
运行结果将会是类似于 v1.0.0 的标签名称，表示当前所在的标签

2. FastDDS

Fast DDS是DDS（数据分发服务）规范的C++实现，DDS是由对象管理组（OMG）定义的协议。
Fast DDS库提供应用程序编程接口（API）和通信协议，用于部署以数据为中心的发布-订阅（DCPS）模型，目的是在实时系统之间建立高效可靠的信息分发。Fast DDS在资源处理方面具有可预测性、可扩展性、灵活性和高效性。为了满足这些要求，它使用了类型化接口，并依赖于一个多对多的分布式网络范例，该范例巧妙地允许将通信的发布方和订阅方分离。Fast DDS包括：

DDS API实现。
Fast DDS-Gen，一种用于桥接类型化接口和中间件实现的生成工具。
底层RTPS有线协议实现。

除了以上内容，Fast DDS已被选为Robot Operating System 2（ROS 2）在每个长期（LTS）版本和大多数非LTS版本中支持的默认中间件。

2.1 RTPS

实时发布订阅协议（Real Time Publish Subscribe Protocol，RTPS）是一种协议，用于在单播和多播中通过UDP等不可靠传输进行best effort和reliable的发布-订阅通信。RTPS已被OMG（对象管理组）标准化为数据分发服务（DDS）实现的互操作性协议，该标准广泛用于航空航天和国防部门的实时应用。除了嵌入在不同DDS实现中的RTPS实现外，还有独立的轻量级RTPS实现。其中eProsima Fast RTPS在性能、特性和对最新版本RTPS标准（RTPS 2.2）的遵从性方面处于领先地位。

RTPS架构：RTPS协议基于四个不同的模块，控制不同DDS应用程序之间的信息交换。
结构模块：定义通信端点并将它们映射到对应的DDS。
消息模块：定义了这些端点可以交换哪些消息以及如何构建这些消息。
行为模块：定义了一组合法交互，以及它们如何影响每个端点。
发现模块：定义了一组允许自动发现的内置端点。

DDS，（Data Distribution Service for Real-Time Systems）

总结下特点：

DDS采用发布/订阅体系架构，强调以数据为中心。
DDS使应用在需要进行数据访问的时候提供一个虚拟的全局数据池概念，事实上并没有一个存储所有数据的全局设备。每个应用仅在本地存储它需要的数据，当整个网络内的任何应用需要他们时，提供给对应应用。所有的数据分发工作全部都由DDS代劳了。
网络中的数据对象用主题做标识，分布式节点在全局数据空间中发布或订阅感兴趣的主题信息。各个节点在逻辑上无主从关系，点与点之间都是对等关系，通信方式可以是点对点，点对多，多对多，在Qos策略的控制下建立连接，自动发现和配置网络参数。

当然DDS之前一种协议，具体实现有好多版本，如：

RTI公司的DDS方案：美国海上战争中心(NSWC)高性能分布式计算系统（HiPer-D），美军都在用，应该很牛吧。
OpenDDS：OpenDDS是使用C++语言针对OMG数据分发服务(DDS)的一种开源实现。由OCI公司设计和维护，http://www.opendds.org 官网。尽管本身OpenDDS采用C++语言实现，但也提供JAVA和JMS的开发接口，这意味着JAVA程序开发也可以使用OpenDDS。
eProsima Fast RTPS：Fast RTPS是eProsima公司对RTPS标准的一个实现。那RTPS是什么东东？RTPS是DDS标准中的一个子集。英文名字是Real Time Publish Subscribe，是DDS标准中的通讯协议部分。

2.2 注意

FastRTPS 是FastDDS旧版，当前好像只在gitee上有这个代码：
gitee张强强/Fast-RTPS
canonical/Fast-RTPS

注意要用较版本的foonathan_memory_uvendor，否则可能后面编译不过去

注意三方库下面的子模块要下载下来（https://github.com/eProsima/Fast-RTPS/tree/1.8.x/thirdparty）
chriskohlhoff/asio

3.相关库编译

从源代码在Linux环境中安装FastDDS的说明。将安装以下软件包：

foonathan_memory_uvendor，一个STL兼容的C++内存分配器库。
fastcdr，一个根据标准CDR序列化机制进行序列化的C++库。
fastrtps，Fast DDS库的核心库。

eProsima Fast DDS在Linux环境中从源代码安装时具有以下依赖性：
（1）Asio andTinyXML2 libraries
Asio是一个用于网络和低级I/O编程的跨平台C++库，它提供了一致的异步模型。
TinyXML2是一个简单、小巧、高效的C++XML解析器。

sudo apt install libasio-devlibtinyxml2-dev

（2）OpenSSL
OpenSSL是一个用于TLS和SSL协议的强大工具包，也是一个通用密码库。使用相应Linux发行版的软件包管理器安装OpenSSL。

sudo apt install libssl-dev

（3）Libp11 andSoftHSM libraries
Libp11为OpenSSL提供PKCS#11支持。这是一个可选的依赖项，仅当eprosima Fast DDS与安全性和PKCS#11 URI一起使用时才需要。

sudo apt install libp11-devlibengine-pkcs11-openssl

为了检查OpenSSL是否能够访问PKCS#11引擎，请使用：
openssl engine pkcs11 -t

（4）GTest
GTest是C++的单元测试库。默认情况下，eProsima Fast DDS不编译测试。调用colcon或CMake时，可以使用适当的CMake配置选项激活它们。也可以将Gtest存储库添加到工作区目录中。
git clone https://github.com/google/googletest src/googletest-distribution

CMAKE_INSTALL_PREFIX为编译后，默认要安装的路径。
Fast DDS，以上命令行不能成功编译Fast DDS，因为需要配置其依赖的很多库路径（上述已经下载的库等）。因此需要启动CMake-GUI界面程序，图形界面配置这些依赖库路径。CMake-GUI界面程序启动后选择好Fast-DDS源码目录和Build目录后，先Configure，后Generate。Configure过程中，会弹出缺少相关依赖库提示，人工选择前面已经下载安装的依赖库路径，Configure成功后，就可以Generate生成完整依赖工程项目（vscode/codeblocks等），然后在开发工具中build生成、install安装相关动态库so文件、可执行文件、头文件等。也可以在CMake-GUI配置生成makefile文件后，在linux命令行下make、install.

DDS Gen是一个Java应用程序，它使用IDL（接口定义语言）文件中定义的数据类型生成Fast DDS源代码。生成的源代码可以用于任何Fast DDS应用程序中，以定义主题的数据类型，稍后将用于发布或订阅。Fast DDS通过两个类定义Topic中交换的数据类型：TypeSupport和TopicDataType。TopicDataType描述发布和订阅之间交换的数据类型，即与Topic对应的数据；而TypeSupport封装TopicDataType的一个实例，提供注册该类型以及与发布和订阅交互所需的功能。

要声明结构化数据，必须使用IDL格式。IDL是一种规范语言，由OMG（对象管理组）制定，它以独立于语言的方式描述接口，允许不同语言的软件组件之间进行通信。Fast DDS Gen工具读取IDL文件并解析OMG IDL规范的子集，以生成数据序列化的源代码。此子集包括通过IDL定义数据类型中包含的数据类型描述。其余的文件内容将被忽略。

Fast DDS Gen生成的源代码使用Fast CDR，这是一个C++11库，提供数据序列化和编码机制。因此，如RTPS标准中所述，当发送数据时，使用相应的公共数据表示（CDR）对数据进行序列化和编码。CDR传输语法是代理间传输的低级表示，从OMGIDL数据类型映射到字节流。

Fast DDS Gen的主要功能是在不了解串行化或反序列化机制的情况下促进DDS应用程序的实现。使用Fast DDS Gen，还可以与使用Fast DDS库的发布者和订阅者一起生成DDS应用程序的C++源代码（请参阅构建发布/订阅应用程序）。Fast DDS Gen还可以为数据类型生成Python绑定，以便在基于Python的Fast DDS应用程序中使用它们（请参见构建Python辅助库）。

3.1 编译安装Foonathan memory

要注意版本，版本不一致后面可能编译出问题

1 mkdir Fast-DDS
2 cd Fast-DDS
3 git clone https://github.com/eProsima/foonathan_memory_vendor.git
4 mkdir foonathan_memory_vendor/build
5 cd foonathan_memory_vendor/build
6 cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX