RK3568笔记四十三：MPU6050驱动开发（硬件I2C_3)

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正点原子提供的I2C有测试ap3216c，SH3001等传感器，根据手册操作可以实现效果。

这里记录使用I2C3驱动MPU6050.

记录原因是前面有模拟I2C，但硬件如何使用，有点不是很清楚，所以使用MPU6050测试，验证自己所想。

一、I2C介绍

i2c支持一主多从，各设备地址独立，标准模式传输速率为100kbit/s，快速模式为400kbit/s。总线通过上拉电阻接到电源。 当 I2C 设备空闲时，会输出高阻态，而当所有设备都空闲，都输出高阻态时，由上拉电阻把总线拉成高电平。

I2C物理总线使用两条总线线路，SCL和SDA。

• SCL： 时钟线，数据收发同步

• SDA： 数据线，传输具体数据

二、MPU6050数据读写

1、写操作

对MPU6050进行写操作时，主设备发出开始标志(S)和写地址(地址位加一个R/W位，0为写)。 MPU6050产生应答信号。然后主设备开始传送寄存器地址(RA)，接到应答后，开始传送寄存器数据， 然后仍然要有应答信号，连续写入多字节时依次类推。

2、读操作

对MPU6050进行读操作时，主设备发出开始标志(S)和读地址(地址位加一个R/W位，1为读)。