朱金钧微型计算机,朱金钧微型计算机技术及应用(修正版)PPT资料.ppt

本文介绍了微型计算机技术的基础知识,包括微型计算机的发展历程、分类、组成结构及其核心部件的功能介绍,如微处理器(CPU)、运算器、控制器等,并概述了系统软件、外设构成的微型计算机系统。

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朱金钧微型计算机技术及应用(修正版)PPT资料.ppt

微型计算机的特点和发展 1.1.2 微型计算机的发展 1.2 微型机的分类 1.3 微处理器、微型计算机和微型计算机系统 1.3.1 微处理器  微处理器也称CPU,是由大规模集成电路组成的, 本身具有运算能力和控制能力,能执行一定的指令系统的器件,是微型计算机的核心。  一般具有下列功能:  可以进行算术和逻辑运算  可以保存少量数据  能和存储器、外设交换数据  能对指令进行译码并执行指令规定的动作  提供整个系统所需要的控制信号和定时时钟  完成程序流向控制 运算器和控制器 运算器和控制器 算术逻辑部件(ALU) 专门用来处理各种数据信息,可进行加、减、乘、除算术运算和与、或、非、异或等逻辑运算。 累加器  功能: 作为ALU的一个操作数输入端。      用于存放ALU的运算结果。      输入/输出指令一般也通过累加器来完成。 通用寄存器  功能:用来暂时存放参加运算的操作数、中间结果或地址。 暂存寄存器(TMP)  功能:用来暂存从数据总线或通用寄存器送来的操作数,并将该数据送入ALU进行运算,同时,它也能将数据送到内部数据总线。 标志寄存器(F)  功能:用来保存ALU操作结果的特殊状态。 运算器和控制器 运算器和控制器 指令部件 指令指针寄存器IP(PC)   功能:存放指令地址。   程序执行过程中,首先由PC指出当前要执行指令的地址,当该指令取出后,PC的内容会自动加1(除转移指令外),指向按顺序排列的下一条指令的地址。 指令寄存器IR   功能:存放当前要执行的指令的内容。   包括操作码和地址码两部分。操作码送往指令译码器,地址码送至操作数地址形成电路。 指令译码器ID   功能:分析指令功能,产生相应操作的控制电位。 堆栈指示器(堆栈指针)SP 运算器和控制器 运算器和控制器 微操作控制部件 计算机在执行一条指令时,总是把一条指令分成若干基本操作,称为微操作。 根据指令产生计算机各部件所需要的控制信号。 这些控制信号是由指令译码器的输出电位、脉冲发生器产生的节拍电位、节拍脉冲以及外部的状态信号等进行组合而产生的。 微操作控制部件按一定的时间顺序发出一系列微操作控制信号,以完成指令所规定的全部操作。 1.3.2 微型计算机 1.3.3 微型计算机系统   以微型计算机为主体,配上系统软件和外设,就构成了微型计算机系统。 系统软件 应用软件 常用的名词术语 主要技术指标 计算机中数的表示方法 十进制数 二进制数 十六进制数 十进制数430.25转换为十六进制数 注意 二进制数的运算 计算集中的编码系统 表1-2 BCD编码表 字母与字符的编码 原码 反码 补码 数的表示方法 定点表示法 浮点表示法 定点表示法与浮点表示法的比较 第2章 8086微处理器 2.1 8086的编程结构 内部寄存器 最大模式系统 最大模式下的总线写周期 注意 注意 8086系统的存储器结构 8086系统的存储器的地址 8086系统内存地址的一些专用区域 注意 如指令前面没有用前缀指明操作数在哪一段,则默认段寄存器为数据段寄存器DS。 例:MOV AX ,[1070H] ;将DS:1070H的内容送到AL DS:1071H的内容送到AH 如要对其他段寄存器所指出的存储区进行直接寻址,则本条指令前必须用前缀指出段寄存器名。 例:CS:MOV AX ,[1070H] ;将CS:1070H的内容送到AL CS:1071H的内容送到AH 或 MOV AX , CS:[1070H] MOV WORD PTR[1000H] ,AX MOV CS:[BX+SI+100] ,AX MOV BYTE PTR[BX] ,AL MOV [SI] ,AL MOV AX ,[BX] MOV AX ,ES:[BX+SI+100] MOV ES ,DX MOV DS ,AX MOV SS ,BX MOV ES ,SS:[DI+100] MOV DX ,DS MOV BX ,ES MOV WORDPTR[BX+SI+200] ,SS MOV BX ,CS 注意 注意 堆栈操作总是按字操作的。 每执行一条压栈指令,堆栈指针减2,推入堆栈的数据放在栈顶,低位字节放在较低地址单元(真正的栈顶单元),高位字节放在较高单元。出栈时正好相反,每弹出一个字,堆栈

内容概要:本文以电商仓储物流机器人为案例,深度解析机器人开发全流程,涵盖ROS系统搭建、SLAM建图、路径规划、机械臂控制、多机调度等核心技术。首先介绍了分层模块化架构和核心硬件选型,如主控制器、激光雷达、深度相机、驱动底盘和协作机械臂。接着详细讲述了ROS系统开发的核心实战,包括环境感知与SLAM建图、自主导航与动态避障等技术,提供了代码示例和技术关键点。然后探讨了机械臂抓取任务开发,涉及视觉定位系统、运动规划与力控制。随后介绍了多机器人集群调度系统的任务分配模型和通信架构设计。还讨论了安全与可靠性保障措施,包括硬件级安全设计和软件容错机制。最后总结了实战问题与解决方案,以及性能优化成果,并推荐了四大核心代码库和仿真训练平台。 适合人群:对机器人开发感兴趣的研发人员,尤其是有一定编程基础并希望深入了解仓储机器人开发的技术人员。 使用场景及目标:①学习仓储机器人从系统集成到底层硬件部署的全流程;②掌握ROS系统开发的核心技术,如SLAM建图、路径规划、机械臂控制等;③理解多机器人集群调度和安全可靠性设计;④解决实际开发中的常见问题并优化系统性能。 阅读建议:本文内容详实,涵盖了从硬件选型到软件开发的各个方面,建议读者结合实际项目需求,逐步深入学习,并通过实践操作加深理解。同时,利用提供的开源项目和仿真训练平台进行实验和验证。
资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/b7174785e9d3 在西安交通大学的模拟电子技术课程中,Tina 仿真软件得到了广泛应用。Tina 软件由欧洲 DesignSoft Kft. 公司研发,是一款重要的现代化 EDA 软件,可用于模拟及数字电路的仿真分析,在全球四十多个国家流行,拥有二十余种语言版本,包括中文版,内置约两万多个分立或集成电路元器件。 在模拟电路分析方面,Tina 功能强大,具备直流分析、瞬态分析、正弦稳态分析、傅立叶分析、温度扫描、参数扫描、最坏情况及蒙特卡罗统计等常规仿真功能。它还能依据输出电量指标对电路元件参数进行优化计算,具有符号分析功能,可给出时域过渡过程表达式或频域传递函数表达式,并且支持 RF 仿真分析,能绘制零、极点图、相量图、Nyquist 图等。 在数字电路分析方面,Tina 支持 VHDL 语言,拥有 BUS 总线及虚拟连线功能,使电路绘图界面更清晰简洁。该软件可执行电路的 DC、AC、瞬态、傅立叶、噪声等分析,并提供函数发生器、万用表、示波器、XY 记录仪和信号分析仪等虚拟仪器,方便学生进行电路测试与测量。 在西安交通大学,杨建国老师在模拟电子技术领域有着深厚造诣。他是博士生导师,研究方向主要为电子技术及其应用,在模拟电路和单片机应用方面教学经验丰富。杨建国老师著有 6 本相关著作,如《你好,放大器》《新概念模拟电路》等,这些著作受到了广大师生的欢迎,对模拟电子技术知识的传播和教学起到了积极的推动作用 ,为学生深入学习模拟电子技术提供了丰富的知识源泉,结合 Tina 仿真软件,能助力学生更好地理解和掌握模拟电子技术的相关知识与实践技能。
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