ts引入公共方法_自动控制总结：第五章、线性系统的校正方法

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5.1系统校正的一般概念

控制系统的设计任务：校正(补偿)：改变系统结构，或在系统中增加附加装置，对原系统（固有部分）再设计使之满足性能要求。

系统设计的本质是确定合适的校正装置

常用校正方法：串联校正、反馈校正、前馈校正、复合校正

1、性能指标

稳态精度：稳态误差ess

过渡过程响应特性：时域：上升时间tr、超调量Mp、调节时间ts

频域：谐振峰值Mr、截止频率ωc、谐振频率ωr、带宽ωb

相对稳定性：增益裕量Kg、相位裕量γ(wc)

扰动的抑制：带宽ωb

2、系统带宽的选择

下面研究闭环幅频特性曲线的某些特征值与系统品质指标的关系

图示是典型闭环特性曲线Φ(jw)。它的低频部分变化缓慢，党频率增大到某一数值时，出现谐振峰值，以后就以较大的陡度衰减，因此可以用下述特征值描述幅频特性的变化特征

（1）Φ(0)= Φ(w)

。

闭环幅频特性始值Φ(0)表征了系统的无差度，当Φ(0)＜1时，系统是有差系统，有差系统的误差系数

=

=1-Φ(0)。当Φ(0)=1时，系统的无差度v≥1，至于究竟是几阶无差度，则不能判定，误差系统的误差系数

=

=1-Φ(0)=0。总之，

（2）相对谐振峰值

其表征系统的振荡指标，即振荡的激烈程度。相对谐振峰值Mr=

，其数值越大，超调量也越大，在一般情况下，取这个值为1.2~1.5，这样就使得系统的稳定程度比较适中，超调量在20%~30%左右

（3）系统的谐振频率wr和带宽频率wb

这两个数值表征了系统的快速性，数值越大，过度时间ts就越短，wc是开环对数幅频特性与零分贝线交点对应的角频率（截止频率），它介于闭环幅频特性的谐振频率wr和wb之间，所以也可以用wc衡量系统的快速性

3、校正方式

四种校正方式：串联校正、反馈校正、前馈校正、复合校正

校正方式选择考虑的因素：信号性质；技术方便程度；供应的元件；其它要求（抗干扰、环境