Ubuntu下的ROS-1Melodic 安装 （附详细教程以及安装过程遇到问题的解决）

ROS-1 杂谈_01（ROS在Ubuntu18.04上的实装，以及安装过程中可能遇到的问题解决）

问题包括：被block、未安装rosdep、roscore失败

一. 安装步骤（均为终端操作）

1. 添加软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. 安装ROS - 1

sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full

在sudo apt install ros-melodic-desktop-full可能遇到被block的情况，此时应该将其删掉处理，一般情况是删掉以下两个：

sudo rm /var/lib/dpkg/lock-frontend
sudo rm /var/lib/dpkg/lock

4. 初始化rosdep

sudo apt-get install python-rosdep2  # 一般情况下都需要先安装一下rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

5. 设置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6. 安装rosinstall

 sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

二. 检验是否安装成功

终端运行roscore启动ROS master, 出现如下结果即为安装成功

也有可能会遇到 Command ‘roscore’ not found, but can be installed with: sudo apt install python-roslaunch的问题，解决办法：

cd /opt/ros/melodic/bin
sudo apt-get install ros-melodic-desktop
source ~/.bashrc

之后重新运行roscore，问题解决。

三. 做一个小海龟的实验

1. 启动ROS master

roscore

2. 启动小海龟仿真器

rosrun turtlesim turtlesim_node

3. 启动小海龟控制节点

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

4. 在控制节点界面中，通过键盘中的方向键即可完成对小海龟的运动控制

详细教程请参照ROS官网：http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

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