运行ORB-SLAM3-ros

由于手头有一台小觅的深度摄像头本着好奇和深入学习的想法便自己录制了一下数据集 系统为ubuntu16.04+ROS-kinetic 设备为小觅深度摄像头 具体过程如下：1.进入自己的小觅sdk包下cd/home/xxx/MYNT-EYE-D-SDK make ros source ./wrappers/ros/devel/setup.bash roslaunch mynteye_wrap...

1.参考博客 https://blog.csdn.net/xyt723916/article/details/89388188 https://blog.csdn.net/qq_27339501/article/details/109682210 https://blog.csdn.net/qq_42585108/article/details/105519029 https://blog.csdn.net/qq_42585108/article/details/105563648 感谢以上博客的指点 2.

主要看教程：https://blog.csdn.net/weixin_47074246/article/details/108691189 里面的第三部分 作者提供的例子是rosbag play --pause V1_02_medium.bag /cam0/image_raw:=/camera/left/image_raw /cam1/image_raw:=/camera/right/image_raw /imu0:=/imu 。 具体参考：https://github.com/UZ-SLAMLab/OR

git clone git://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git 将/src/Localmapping.cc中628行、/src/CameraModels/KannalaBrandt8.cpp534行x3D = x3D_h.get_minor<3,1>(0,0) / x3D_h(3);改为x3D = cv::Matx31f(x3D_h.get_minor<3,1>(0,0)(0) / x3D_h(3), x3D_h.get_minor<3

ORB_SLAM3/Thirdparty/DBoW2/CMakeLists.txt 和ORB_SLAM3/CMakeLists.txt指定的是opencv 4. 但是ORB_SLAM3/Examples/ROS/ORB_SLAM3/CMakeLists.txt中指定的却是opencv 3，修改前者CMakeLists.txt指定opencv版本为3，首先修改源码，进入目录/ORB_SLAM3/Examples/ROS/ORB_SLAM3/src，修改ros_mono.cc文件。

网上相关的教程很多，但和我实际遇到的问题还是各有异同，这里把自己的实际安装过程记录下来，以供参考。

目的：利用IMU测量的角速度、加速度，根据上一时刻导航信息，推算出当前时刻导航信息，包括姿态解算、速度解算、位置解算- 方法：由姿态、速度、位置的微分方程，推导出它们的解，并转变成离散时间下的近似形式，从而可以在离散时间采样下，完成导航信息求解。- 优点：IMU不受外界信号干扰，可以得到稳定、平滑的导航结果- 缺点：误差随时间累计，一般时间越长，累计误差越大。因此需要融合，而导航解算及其误差分析，是融合的基础当我们在跟踪丢失的情况下，不至于在唯一的一张地图中疯狂重定位。

实验室新引进一套OptiTrack动作捕捉系统，该系统具备亚毫米级精度，能精确采集运动体位置姿态，六自由度数据，是现阶段较为精确的真值系统。

ORB-SLAM3 在线接D435i 出现 rs2::invalid_value_error‘ hwmon command 0x7d failed 报错解决办法 Pangolin 版本兼容问题

摘自：https://blog.csdn.net/remanented/article/details/102540887 这个人最开始说的感受和我的感受一样 双目小觅相机-S，在ROS上跑通ORB-SLAM2 remanented 2019-10-14 09:52:40 411 收藏 5 分类专栏： SLAM 版权 在没有动手操作小觅相机之前，看教程觉得很简单，但是实际操作相机时，发现出现各种错误，真是让人难受，好不容易调通了，记录一下整个过程。 安...

点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达2020年7月24日大约午时，ORB-SLAM3发布!瞬间，祖国大地上的各位博士生开始用不同的方式表达对ORB-SLAM3的崇（绝）...

最近ORB-SLAM3正式开源了，出品自西班牙萨拉戈萨大学的ORB-SLAM系列，一如既往的风格，一脉相传的味道。 0 资源 可以去github上查看源码：地址 有同学反映github最近网速不给力，也可以去百度云盘下载，源码：地址密码: iftp；论文：地址密码: 6ml4。 1 解读 ORB-SLAM3应该说是对近几年工作进行大的总结的一个系统，集成了之前的ORB-SLAM2、ORB-SLAM-VI等。支持了纯视觉、视觉+惯性、构建多子地图系统、单目、双目、RGB-D、针孔相机、鱼....

ORB_SLAM3安装

全网最适合新手小白的实操教程

接之前文章继续，手上没有现成的单目+IMU硬件，但是安卓手机几乎人人都有。因此，本文讲下如何用手机跑ORB-SLAM3的Mono和Mono_Inertial。 1. 手机与PC通信 基于ROS下的信息发布和订阅，手机和PC在一个局域网下进行信息（image和IMU）传输。 手机APK参考了github上的2个开源Android_Camera-IMU和android_ros_sensors，基于ros_java生成安卓APP，下载安装任一个APP到安卓手机，界面分别是这样： 手机和PC连一个无