[ROS] rosbag转mp4文件

1.安装依赖

$ sudo apt-get install mjepgtools
$ sudo apt-get install ffmpeg

2.制作launch文件

<launch>
  <node pkg="rosbag" type="play" name="rosbag" args="-d 2 path_to_your_bag/xx.bag"/>
  <node name="extract" pkg="image_view" type="extract_images" respawn="false" output="screen" cwd="ROS_HOME">
<remap from="image" to="/camera/image_raw"/>
  </node>
</launch>

上面的path_to_your_bag/xx.bag需要自行替换成自己的bag；

上面的remap后面的/camera/image_raw自行替换为bag里的；

此时roslaunch 这个launch文件，成功后会在.ros文件夹中生成命名格式为frame0000.jpg的图片；

利用mv指令可以将图片挪到自己想要的地方，例如：

mv ~/.ros/frame*.jpg testImg/

接下来将图片转成mp4：

3.使用ffmpeg工具

ffmpeg -r 15  -s 1280*800 -i frame%04d.jpg test.mp4

-r 后面的数字应该是帧率，-s后为分辨率，最后是命名

转载自：参考链接1，参考链接2