提炼总结—ROS2机器人开发（第2章）

写在最前面的话

为什么做该博客？该博客的特点是什么？
随着DeepSeek、ChatGPT等AI技术的崛起，促使机器人技术发展到了新的高度，诞生了宇树科技、特斯拉为代表的人形机器人，四足机器人等等，越来越多的科技巨头涌入机器人赛道，行业对于相关人才的需求也随之达到了顶峰。本博客的内容是替你阅读所有关于机器人的经典书籍，采用书籍瘦身计划，帮你提炼出核心内容，采用最通俗易懂的语言来解释原理，将书读薄。大大缩短学习时间，助你快速成为机器人时代的佼佼者。

一、书籍介绍

《ROS2机器人开发 从入门到实践》是一本从零基础到实战落地的机器人开发指南，通过"基础理论+工具详解+项目实战"的三阶学习路径，带你掌握机器人操作系统ROS2核心架构。书中不仅包含通信机制、URDF建模等必备知识，更有SLAM导航、机械臂控制等12个工业级案例，配合Git代码库和仿真环境配置指南，帮助开发者快速实现从算法仿真到真机部署的完整闭环。无论是学生、工程师还是科研人员，都能通过本书构建系统的ROS2开发能力，抢占机器人技术前沿阵地。

二、第2章 ROS2基础入门—从第一个节点开始（提炼总结）

2.1节 编写你的第一个节点（提炼总结）

2.1.1节 Python示例（提炼总结）

1、在ubuntu主目录下创建chapt2文件夹，用vscode打开这个文件夹，创建ros2_python_node.py文件
2、文件编写如下代码

import rclpy
from rclpy.node import Node

def main():
    rclpy.init()
    node = Node("python_node")
    node.get_logger().info("你好 python 节点！")
    rclpy.spin(node)
    rclpy.shutdown()

if __name__ == "__main__":
    main()

3、在vscode按ctrl+shift+~快速打开集成终端，输入如下命令

python3 ros2_python_node.py

4、写代码添加提示，需要安装python插件，在扩展中搜索安装即可

2.1.2节 C++示例（提炼总结）

1、在ubuntu主目录下创建chapt2文件夹，用vscode打开这个文件夹，创建ros2_cpp_node.cpp文件
2、文件编写如下代码

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

int main(int argc , char **argv)
{
    rclcpp::init(argc,argv);
    auto node = std::make_shared<rclcpp::Node>("cpp_node");
    RCLCPP_INFO(node -> get_logger(),"你好 c++ 节点！");
    rclcpp::spin(node);
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}

3、在chapt2文件夹下新建CMakeLists.txt文件，输入如下内容：

cmake_minimum_required(VERSION 3.8)
project(ros2_cpp)
add_executable(ros2_cpp_node ros2_cpp_node.cpp)
find_package(rclcpp REQUIRED)
target_include_directories(ros2_cpp_node PUBLIC ${rclcpp_INCLUDE_DIRS})
target_link_libraries(ros2_cpp_node ${rclcpp_LIBRARIES})

4、在vscode按ctrl+shift+~快速打开集成终端，输入如下命令

cmake .

make

./ros2_cpp_node

5、再打开另外一个终端，输入如下命令
列举所有node节点

ros2 node list

查看节点信息

ros2 node info /cpp_node

6、写代码添加提示，需要安装C++插件，在扩展中搜索安装即可

2.2节 使用功能包组织Python节点（提炼总结）

• 功能包：Package是ROS2用于组织和管理节点的工具，在功能包内编写代码后，只需要配置几句指令，就可以使用ROS2提供的构建指令对节点进行编译和安装，还可以将功能相关的节点放在同一个功能包下，方便分享和使用

2.2.1节 在功能包中编写Python节点（提炼总结）

1、在vscode打开主目录chapt2文件，打开集成终端，输入如下命令

ros2 pkg create demo_python_pkg --build-type ament_python --license Apache-2.0

创建了一个功能包，demo_python_pkg是功能包的名字，功能包有如下内容：

2、在demo_python_pkg/demo_python_pkg目录下新建python_node.py，在文件中输入如下代码：

import rclpy
from rclpy.node import Node

def main():
    rclpy.init()
    node = Node("python_node")
    node.get_logger().info("你好 python 节点！")
    rclpy.spin(node)
    rclpy.shutdown()

3、打开demo_python_pkg/setup.py，添加如下内容：

    entry_points={
        'console_scripts': [
            'python_node = demo_python_pkg.python_node:main',
        ],

解析：setup.py是构建配置文件，当执行python_node时，就相当于执行demo_python_pkg目录下python_node文件中的main函数
4、打开demo_python_pkg/package.xml，添加如下信息：

  <license>Aqache-2.0---</license>
  <depend>rclpy</depend>
  <test_depend>ament_copyright</test_depend>

解析：package.xml是ROS2功能包的清单文件，添加用到的rclpy库
5、在集成终端，输入如下命令

colcon build

会在chapt2文件夹多出build、install和log三个文件夹，其中：
bulid里面是构建过程中产生的中间文件
install是放置构建结果的文件夹，打开install文件夹可以看到demo_python_pkg功能包，python_node等可执行文件就放在目录的特定文件夹下
log放置构建过程中产生的各种日志信息
6、在集成终端，输入如下命令

source install/setup.bash

用来修改环境变量，在install目录下有一个setup.bash脚本，直接运行它姐可以自动修改AMENT_PREFIX_PATH环境变量
7、在集成终端，输入如下命令

ros2 run demo_python_pkg python_node

2.2.2节 功能包结构分析（提炼总结）

• demo_python_pkg：默认和功能包名字保持一致，是放置节点代码的目录。该文件夹下_init_.py是python包的标识文件，表示该文件夹是一个python的包
• resource：该目录放置一些资源，无需关心，不用手动修改
• test：测试代码文件夹，用于放置代码单元测试文件，目前用处不大，了解即可
• LICENSE：是功能包的许可证，是Apache-2.0的协议内容，是一种灵活的开源许可证
• package.xml：是功能包的清单文件，在文件内声明功能包的名称、版本编号、功能包管理者、构建类型、许可证和依赖等信息
• setup.cfg：用于配置构建python包时的配置选项
• setup.py：是python包的构建脚本文件，其中包含一个setup()函数，用于指定如何构建和安装python包，在添加节点时，就需要在该文件中声明可执行文件名称及对应函数
• 注意：
  ros node list：命令的作用是显示正在运行的节点
  节点名称：在python文件中声明
  功能包名称：在package.xml文件中声明

2.3节 使用功能包组织C++节点（提炼总结）

2.3.1节 在功能包中编写C++节点（提炼总结）

1、打开vscode的集成终端，进入chapt2目录下，输入如下命令：

ros2 pkg create demo_cpp_pkg --build-type ament_cmake --license Apache-2.0

创建了一个功能包，其目录结构如下：

2、在src目录下，新建cpp_node.cpp，输入如下代码：

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

int main(int argc , char **argv)
{
    rclcpp::init(argc,argv);
    auto node = std::make_shared<rclcpp::Node>("cpp_node");
    RCLCPP_INFO(node -> get_logger(),"你好 c++ 节点！");
    rclcpp::spin(node);
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}

3、编辑CMakeLists.txt文件，添加如下内容：

# 1.查找rclcpp头文件和库
find_package(rclcpp REQUIRED)
# 2.添加可执行文件 cpp_node
add_executable(cpp_node src/cpp_node.cpp)
# 3.为cpp_node添加依赖
ament_target_dependencies(cpp_node rclcpp)
# 4.将cpp_node复制到install目录
install(TARGETS cpp_node DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})

4、编辑packages.xml，添加如下内容：

  <depend>rclcpp</depend>

添加对rclcpp的依赖声明
5、在集成终端，输入如下命令

colcon build

会自动创建build、install和log这三个目录，并将构建中间文件、结果和日志放入对应目录中，在chapt2/install/demo_cpp_pkg/lib/demo_cpp_pkg/目录下就可以看到cpp_node可执行文件了
6、在集成终端，输入如下命令

source install/setup.bash

添加环境变量，即让ros2能够找到demo_cpp_pkg和其下的节点，当关闭窗口后，每次都要重新运行
7、在集成终端，输入如下命令

ros2 run demo_cpp_pkg cpp_node

2.3.2节 功能包结构分析（提炼总结）

• include：用于存放C++的头文件
• src：代码资源目录，可以放置节点或其他相关代码
• CMakeLists.txt：是C/C++构建系统CMake的配置文件，在该文件添加指令，即可完成依赖查找、可执行文件添加、安装等工作
• LICENSE：是功能包的许可证
• package.xml：是功能包的清单文件
• 在实际开发中还可以添加其他目录和文件，比如用于放置地图的map目录，用于放置参数的config目录等

2.4节 多功能包的最佳实践Workspace（提炼总结）

• 当前目录下有多个功能包时，明明只需要构建一个功能包，使用构建指令时却会将所有功能包都进行构建，功能包和编译产生的临时文件都在同一个目录，一旦功能包数量增加，就会变得十分混杂，本节来解决这个问题
• 一个完整的机器人由多个不同的功能模块组成，ros2开发者约定了Workspace（工作空间）这一概念，操作如下：
  1、用vscode打开chapt2文件夹
  2、在集成终端，输入如下命令：

mkdir -p chapt2_ws/src

会创建chapt2_ws后，并在该目录下创建src文件夹，这样就得到了一个工作空间
3、将所有的功能包放到src目录下
4、集成终端，输入如下命令：

colcon bulid

扫描并构建当前工作空间下所有的功能包
5、单独构建指定的功能包demo_cpp_pkg，输入如下命令：

colcon bulid --packages-select demo_cpp_pkg

6、同一工作空间下，不同功能包存在依赖的情况，比如demo_python_pkg依赖demo_cpp_pkg的构建结果，只需要在功能包的清单文件中声明依赖关系即可，打开demo_python_pkg/package.xml，添加对demo_cpp_pkg的依赖

<depend>demo_cpp_pkg</depend>

2.5节 ROS2基础之编程（提炼总结）

• ros2使用humble版本时，采用的就是python3.10版本，C++使用了11、14、17等新特性

2.5.1节 面向对象编程（提炼总结）

面向对象编程：创建类，类就是对事物的一种封装，类有自己的属性和方法。通过类的封装，在需要使用时便可以实例化一个类的对象。除了将类实例化成一个具体的对象进行调用外，类还能被继承

2.5.2节 用得到的C++新特性（提炼总结）

1、自动类型推导：auto，再给变量赋值时根据等号右边的类型自动推导变量的类型
2、智能指针：可以管理动态分配内存
3、Kambda表达式：（匿名函数）是一种简洁的函数定义方式，通常用于简化代码，特别是在需要短小函数作为参数传递时（如排序、过滤等场景）。以下是详细介绍：

1. 基本语法

lambda 参数列表: 表达式

• 无参数：lambda: 3.14
• 单参数：lambda x: x * 2
• 多参数：lambda x, y: x + y

2. 核心特性

• 匿名性：没有函数名，直接通过变量接收或作为参数传递。
• 单表达式：函数体只能包含一个表达式（不能写return或复杂逻辑）。
• 即用性：通常用于临时函数场景。

4、函数包装器std::function ,它可以存储任意可调用对象，并提供统一的调用接口
5、多线程与回调函数：多线程可以让程序并行运行，回调函数是指将一个函数作为参数传递给另一个函数，并在特定条件满足或事件发生时被调用的函数。

2.6节 小结与点评（提炼总结）

• 掌握了使用python和c++编写ros2节点
• 使用功能包组织节点
• 使用工作空间组织节点
• 各种编程知识