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将D:\TC3程序\TwinCAT Project146\TwinCAT RT(x86)\Plc 文件夹的中三个替换文件复制到：G:\TwinCAT\3.1\Boot\Plc完成替换，如下图。(2) 找到程序所存的路径，编程电脑的D:\TC3程序\TwinCAT Project146路径下，并选择对应系统平台TwinCAT RT(x86)(3) 控制器断电，拔出内存卡，使用读卡器，在编程电脑中打开：（本次测试读卡器为G盘）(5) 开机完成后，TwinCAT自动运行，当前闪灯频率为50ms。

倍福PLC–EtherCAT伺服断网络之后一直无法OP,通过PLC程序方式让从站伺服进入OP状态。

倍福PLC–UaExpert访问CX5020 OPC报错BadCertificateTimeInvalid解决方法。

中途出现写了程序但是，客户端没有参数的现象。3、 Opc UA Server端配置。确认参数无误后选择激活配置，如下所示。导入更新的tpy文件，如下所示。

EL2262 数字量输出端子模块以电气隔离的形式传输过程级中的二进制控制输出信号。输出的控制周期是总线周期频率（每个总线周期 n 个微周期）的整数倍（超采样系数：n）。EtherCAT 端子模块在每个总线周期接收一个过程数据块，并且在下一个总线周期中输出。输出信号带有一个明显高于总线循环时间的脉冲串，并与系统时间基精确同步。这个过程使数字量输出信号的瞬时分辨率增加到总线周期时间的 n 倍。最大输出率为 1 MS/s。最短周期0.05ms 5ms 采样100次。通过超采样功能对一个过程数据进行多次采样。

本文介绍：倍福PLC–AX5000驱动第三方电机，电机文件配置。详细讲解每个参数的对应关系。

1、本文讲解：倍福PLC–AX5000伺服驱动第三方电机–使用TF5900插件制作电机文件。AX5000伺服驱动第三方电机–使用TCMotor制作电机文件。首先需要过去第三方电机的相关参数，如下所示。填写号之后电机ok即可生成电机文件了。安装完成之后可在软件中看到。也可打开手册进行教程查看。根据实际情况填写参数。再配置中选择电机文件。

1\本文讲解 倍福PLC–EIP通信注意事项，EL6652。另外从站项目中的配置：也为虚拟ip和从站ip没有关联。主站的如下：和主站网卡不一样。

1、需要分卷：操作如下：

对应的官方手册：https://www.beckhoff.com.cn/zh-cn/products/i-o/ethercat-terminals/ekxxxx-bus-coupler/ek9000.html?首先设置模块ip地址和上位机在一个网段，比如此次测试EK9000设置的是192.168.1.7，PC电脑的ip为192.168.1.30。2、C#连接之后，需要定时刷新数据，保持和EK9000通信，不然会显示timeout报警。如果一直写，上升沿触发，没到门狗时间，是不会报错。相关测试记录如下所示。

BOOP软件还不能关闭，设置完成之后1-10拨码均为ON,然后断电重启，下次上电BK9000会闪红灯，这时软件会重新写ip地址进去BK9000中，等写成功之后，BK9000会亮绿灯，没报错，这是pingip地址能ping通。然后就可以关闭BOOP软件了。下次上电就会按照设置的ip地址。2、用倍福TcBootpDhcpServer_v2.1.exe软件设置。1、用罗克韦尔的软件设置。

程序这句也有问题，判断没有busy就认为ok了，应该是没有busy并且没有berror才算读完成。实际xml解析错误了，但是bReadXMLOK置true，实际数据没有，就会导致后面程序算法非法运算。后面分析是XML读写问题，并且程序上任务xml读成功了，导致一些非法运算。后面可以用xml的工具先检查数据文件格式对不对，如果不对基本是写坏了。是的，xml都是这样的格式，有开头结尾，中间写标签的。这个XML应该是写到一半就没了，格式有问题。这是正常的xml，是有对应的结束语句的。卡死是其它算法导致的。

还需要有相应的授权：写XML如下所示：引入库文件：

NVT–台达伺服24位用jog点动之后，NC显示的位置溢出原因分析，本文分析其原因。

指针是 C++ 中一项强大而重要的特性，它允许直接访问内存地址，为实现高效的数据结构和算法提供了支持。本文将从基础到高级介绍指针的概念、创建与初始化、基本操作、算数操作、const 指针、指针与数组、指针的指针以及。间接访问：通过指针，可以间接地访问内存中的数据，即通过指针指向的内存地址来访问数据。类型安全性：指针有自己的类型，指针的类型必须与其指向的变量的类型相匹配。存储内存地址：指针变量存储另一个变量的内存地址，而不是变量的值本身。

大部分是配方数据，即用户在上位机上修改之后需要做断电保持，因此建议用UPS的方式做保存。UPS本质是断电时候通过读写文件方式将数据保存到硬盘中，因此能都存储大量数据。文介绍NOVRAM对结构体变量做断电保持数据失败分析。在，保存结构体变量，用NOVRAM进行断电保持，但是失败了。本文对该问题进行分析。第二个问题是存储的数据很大，并且通过PLC实时扫描映射，会时间过长，并且NOVRAM的存储容量有限，可能会超出容量。

Windows Embedded Compact(即 Windows CE)是微软公司嵌入式、移动计算平台的基础，它是一个开放的、可升级的32位嵌入式操作系统，是基于掌上型电脑类的电子设备操作系统。Windows CE是微软公司嵌入式、移动计算平台的基础，它是一个开放的、可升级的32 bit嵌入式操作系统，是基于掌上型电脑类的电子设备操作系统。它是精简的Windows 95，Windows CE的图形用户界面相当出色。倍福PLC–CE系统查看USB转串口的COM口- [ ] List item。

此时点击下一步，带黄色表示即将执行的步，可见越界的数组在此。如果对于程序量比较大的程序，可以使用调用栈的方式，查看，如下。定义两个全局变量用于记录越界的值。本文介绍数组越界的报错检查。此时在越界计数处打断点，如下。

操作如下：建立函数：程序测试：测试效果。

需要注意的是，加热前需要确保有无PID参数，没有的话可能不会加热。若是第一次加热，可以手动填一些PID参数，后面测试加热可以之后，再进行自整定调整PID参数。1、倍福温度控制库–基于CX5120，EL3204模拟量模块，EL2008数字量输出测试。温度控制算法库案例进行测试，如下所示。2.5 关于PID调整。

经过测试IS620N的是假绝对值编码器，应该是用伺服电池记忆的，所以断电后清零了。共32位：其中精度站23位，圈数占9位，所以是8388608*256。反应到NC的为：即低32位为编码器的当前反馈。推出最大圈数为256*2=512圈。最小：-2149498568。编码器位数：8388608。最大：2149498568。

sControllerParameter.fYMin实现最大最小功率的设定。模拟量温度功率显示以及通过功率百分比调整加热。

伺服通过飞锯功能和主轴实现同步运动。即主轴是曲柄滑块，从轴是导轨伺服，需要在切面保持速度同步。采用飞锯功能，本文讲解其实现过程。伺服通过飞锯功能和主轴实现同步运动。即主轴是曲柄滑块，从轴是导轨伺服，需要在切面保持速度同步。采用飞锯功能，本文讲解其实现过程。1.5的比例即同步时候从轴会块1.5倍，从而在相对运动中，顶针会伸出一段距离。此外，如果希望在同步阶段，从轴还能伸出一定距离，则需要在比例因子中设置。将飞锯扫描任务设为最高，并且其它任务引脚放到后面的任务。需要设置1ms的扫描周期，如下所示。

最后排查发现是总线报警的这部分导致的，该功能块是封装的，可能里面很多指针之类的地址，将其屏蔽删除再导入tpy就没问题了。1、倍福TwinCAT–威伦扫描tpy文件时候出现大量标签导致触摸屏没办法接收的问题。逐步删除PLC程序。然后再生成tpy文件导入，找出无用标签是哪个程序文件引入的。

在实际控制中，出现CX9020控制运行几十个周期之后停下来连不上控制器。CX9020控制运行几十个周期之后停下来连不上控制器。远程发现没办法连接，软件很卡。

通过MC_WriteDriveOperationMode将伺服的控制模式切换成力矩模式。

首先建立虚轴Master，再建立从轴Slave，再建立一个编码器轴Encoder：需要注意编码器轴的类型和虚轴类型不一样。1\本文介绍编码器链接到虚轴，虚轴不做控制，另外一个实轴与虚轴做电子齿轮或电子凸轮同步。这样主轴运动的位置会反馈到编码器轴。

倍福TwinCAT3有MC_TorqueControl功能块能实现轴的力矩控制，但需要相应的PDO参数，本文讲解其控制过程。触发停止：可通过MC_Stop或者MC_RESET功能块触发，需要注意的是MC_Stop让轴停下来，而且会将控制模式改成位置控制，即OPModel会变成8，而MC_RESET会让轴停下来，但控制模式不会改变。此外，力矩功能块是上升沿触发，因此如果需要改变力矩，先要Excute置false，然后修改力矩值和速度限制置，再置true,如下所示。可以看到轴以力矩模式的方式运行。

默认是没有做变量链接，因此限制的力矩是0，此时伺服点动因为不能大于力矩限制，因此伺服电机不会动作。此时发的指令位置不断累积，大于跟随误差的设定值。汇川伺服配置之后，编码器数值有变化，电机不转，报错17744。解决方法：在PLC变量中声明力矩的限制值并写入，如下所示。原因：在勾选的PDO参数中，存在力矩限制的值，如下所示。

1、本文介绍：倍福EL6022模块使用–ModbusRTU通信详细配置。4、书写通信程序：首先导入库文件。

经过测试IS620N的是假绝对值编码器，应该是用伺服电池记忆的，所以断电后清零了。经过测试IS620N的是假绝对值编码器，应该是用伺服电池记忆的，所以断电后清零了。共32位：其中精度站23位，圈数占9位，所以是8388608*256。共32位：其中精度站23位，圈数占9位，所以是8388608*256。反应到NC的为：即低32位为编码器的当前反馈。反应到NC的为：即低32位为编码器的当前反馈。最小：-2149498568。编码器位数：8388608。最大：2149498568。最大：2149498568。

本文介绍EL6002模块通过RS232自由口通信协议获取从站数据。具体数据对照说明手册即可。

事实上XML与其他数据表现形式最大的不同是：他极其简单。这是一个看上去有点琐细的优点，但正是这点使XML与众不同。XML的简单使其易于在任何应用程序中读写数据，这使XML很快成为数据交换的唯一公共语言，虽然不同的应用软件也支持其它的数据交换格式，但不久之后他们都将支持XML，那就意味着程序可以更容易的与Windows、Mac OS, Linux以及其他平台下产生的信息结合，然后可以很容易加载XML数据到程序中并分析他，并以XML格式输出结果。本文介绍TwinCAT实现xml文件读写的功能。

2、工艺需求：需要记录EL1259通过时间戳，记录感应器感应时候上升沿伺服位置、下降沿伺服位置。然后用导线，将EL1259的输出通道连到EL1259的输入通道，如下所示。首先通过强制EL1259的输出通道，让其亮灯，如下所示。即将EL1259的输出接输入，确定输入通道是否正常。需要注意的是而EL1259是PNP的需要24V输入。2.1 问题1 EL1259输入通道灯不亮。

您已经在TwinCAT中成功创建了一个保留处理程序，在下一步，你可以在PLC中创建保留变量，并将它们与保留处理程序联系起来。您已经在TwinCAT中成功创建了一个保留处理程序，在下一步，你可以在PLC中创建保留变量，并将它们与保留处理程序联系起来。一旦您在TwinCAT中创建了一个保留处理程序，您就可以在PLC中声明变量，并将它们与保留处理程序连接起来。4.点击 "是 "来搜索盒子。需求：在使用NOVRAM保持数据，其本质是通过变量映射的方式保存，下次上电时候，从寄存器中读取数据上来，映射到PLC变量中。

尤其是电网内部的变化，如开关操作浪涌、大型电力设备起停、交直流传动装置引起的谐波、电网短路暂态冲击等，都通过输电线路传到电源原边。如果没有一个良好的、可靠的电源系统是无法正常工作的，因此PLC的制造商对电源的设计和制造也十分重视。2 步：在 system manager 中，选择目标系统为 CX9000 后，导入 PLC 程序，然后扫。专门工具才能写，并且写入次数有限，而 RAM 随时可读写，速度非常快，次数也不限制，和 RAM 的优点，读写次数几乎无限，随时可读写，并且掉电后数据能保持，理论寿命达到。

需求：再从轴和主轴耦合之后，camin是上升沿触发。因此如果从轴有多个凸轮曲线，或者再不同时期和多个主轴进行耦合，则需要知道此时从轴耦合到哪个主轴上，并且从轴耦合之后，走的是哪个凸轮表。该指令是上升沿触发，因此在耦合完成之后，可以触发读取从轴的耦合信息，如下所示。对于读取凸轮的耦合信息，用到的是MC_CamInfo功能块，其解释如下所示。读取的结果会在CamInfo结构体进行输出。

由于电子凸轮可以输出CAM+POSITION，也就是凸轮和位置信息，所以在控制中水位传感器可以将水位精确反馈给凸轮控制器，如果再在拉闸马达上安装一编码器的话，就可以实现排洪流量的精确控制。将旋变安装在传动马达轴上，旋变将马达的位置和速度信息反馈给电子凸轮，电子凸轮输出传动马达的速度和凸轮信号给送纸马达驱动器，实现送纸和传动之间的的同步，此外，由于电子凸轮有速度感应的功能，所以它可以象伺服一样实现恒速送纸。将马达轴上的机械凸轮换成旋转做位置反馈，将电子凸轮的信号送控制器，即可实现原来的机械凸轮全部功能。

一般可以设定的DOG数和SENSOR的转速有关，转速越高，可以设定的DOG就越少，相反转速越低，可设定DOG数越多。PIO也就是并行输出，共40个通道（CHANEL），其中32个可以用做输出凸轮(CAM)和位置(Position)、速度(Speed)信息，8个CHANEL用做错误信息等的输出。信号输出采用并行（PIO）和串行（SIO）两种方式，输出信号可以直接用来控制伺服电机和步进电机的驱动器，也可以通过控制器将信号集中处理后控制变频器等驱动装置,实现运动控制的目的。

应用需求：主轴一直往一个方向转，从轴耦合上主轴做电子凸轮。主轴做绝对位置，从轴走的模态位置。这样从轴则会根据第二段凸轮曲线的规划进行耦合移动了。耦合完成之后，主轴点动，可以看到从轴也是在运动。定义耦合和解耦相关功能块。