pixhawk飞控调试_Pixhawk之调试方法

对于 PX4 Firmware 的调试，有别于传统的单片机单步调试，没有办法仿真，因为是多线程程序，也没有好的集成编译环境。主要还是靠串口打印来调试数据。在 Pixhawk 飞控上有一个 USB 的接口，如果想要进入串口打印调试终端 nsh ，就必须拔掉 SD 卡，然后用 USB 口连接电脑，否则不能进入 nsh 终端。

注意： 对于 Firmware 1.5.4 版本，其更改了 rcS 启动文件，导致 nsh 始终乱码，修改方式如下：

新固件 (line649)

# Start MAVLink

mavlink start -r 800000 -d /dev/ttyACM0 -m config -x

\end{lstlisting}

按老固件方法加一个判断

\begin{lstlisting}

# Start USB shell if no microSD present, MAVLink else

if [ $LOG_FILE == /dev/null ]

then

# Try to get an USB console

nshterm /dev/ttyACM0 &

else

mavlink start -r 800000 -d /dev/ttyACM0 -m config -x

fi

进而 make 并 upload 即可。

新手玩家第一次进行 USB 或者串口连接系统命令行终端，请先按照要求进行系统控制台安装。

Windows

NuttShell(nsh) 和 Unix 终端命令类似。 NSH 通过串口或者 USB 转串口来与 PX4FMU 交互，因此可以使用类似超级终端的串口软件来与 FMU 交互，在 Pixhawk 开发中，建立好了开发环境后 (第\ref{compile}节) ， PX4 Toolchain 已经附带了一个串口工具： TeraTerm 。当然，也可以选择使用任何一种