[AutoSar]BSW_Com021单帧 首帧 流控帧 连续帧 详解

### 单帧、首帧和连续帧的技术定义与实现方法 #### 单帧 (Single Frame, SF) 单帧是指在 ISO-TP（ISO 15765-2）协议中用于传输小于等于 8 字节的数据包的方式。在这种模式下，整个消息可以被封装到一个 CAN 帧中完成发送，而无需额外的确认机制或后续帧的支持。单帧的第一个字节被称为控制字节，其中包含了长度信息以及标识该帧为单帧的信息[^1]。 以下是单帧的结构示例： ```python def create_single_frame(data_length, data_payload): if data_length > 8 or data_length < 0: raise ValueError("Data length must be between 0 and 8 bytes.") control_byte = 0x0 | (data_length & 0xF) # Single frame identifier with length info. can_message = bytearray([control_byte]) + bytearray(data_payload[:data_length]) return can_message ``` --- #### 首帧 (First Frame, FF) 当需要传输超过 8 字节的数据时，则会使用首帧来启动多帧传输过程。首帧不仅携带部分实际数据还包含指示剩余数据量大小的信息。具体来说，在其第一个字节里编码了一个特殊的标志位加上所要传送整体数据块的总长度值。 下面是创建首帧的一个简单例子： ```python def create_first_frame(total_data_length, initial_payload_chunk): if total_data_length <= 8: raise ValueError("Total data length exceeds the limit of a single frame.") first_control_byte_high = ((total_data_length >> 8) & 0xFF) | 0x10 # First frame marker plus high byte of length. first_control_byte_low = total_data_length & 0xFF # Low byte of length. ff_can_message = bytearray([first_control_byte_high, first_control_byte_low]) \ + bytearray(initial_payload_chunk[:6]) return ff_can_message ``` --- #### 连续帧 (Consecutive Frames, CF) 一旦通过首帧发起了大尺寸的消息传递之后，紧接着的就是一系列由接收方请求并按顺序编号好的连续帧继续补充余下的有效载荷直到全部交付完毕为止。每一个这样的连续帧都拥有自己独特的计数器用来保持同步状态以便于重组原始报文。 下面展示如何构建连续帧的方法： ```python def create_consecutive_frames(sequence_number, payload_chunk): cf_control_byte = 0x20 | (sequence_number % 0x10) # Consecutive frame marker combined with sequence number. cf_can_message = bytearray([cf_control_byte]) + bytearray(payload_chunk) return cf_can_message ``` --- #### 总结 以上分别介绍了三种不同类型的帧——单帧适用于短小精悍的数据交换；首帧负责开启较大规模的数据流操作；最后则是依靠连续帧逐步填充完整的内容直至结束。这些概念共同构成了基于CAN网络上的高效可靠通讯解决方案之一即ISO-TP标准的核心组成部分。