pid是滞后超前校正_AL小课堂——PID控制

PID控制

 PID( Proportional Integral Derivative)控制是最早发展起来的控制策略之一，由于其算法简单、鲁棒性好和可靠性高，被广泛应用于工业过程控制，尤其适用于可建立精确数学模型的确定性控制系统。

PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。从信号变换的角度而言，超前校正、滞后校正、滞后－超前校正可以总结为比例、积分、微分三种运算及其组合。

实际应用中也有PI和PD控制。当控制系统中被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方便。

PID控制，就是对偏差进行比例、积分和微分的控制。任何闭环控制系统的首要任务是要稳(稳定)、快(快速)、准(准确)的响应命令。PID控制的主要工作就是如何实现这一任务。

完整PID由3个单元组成，分别是比例(P)单元、积分(I)单元、微分(D)单位。

来人！上公式！

怎么样，看到这里是不是懵了？

让我们慢慢了解每一项都是干啥的！

比例项P

提高响应速度

快速减小静差

增大比例系数P将加快系统的响应，它的作用于输出值较快，但不能很好稳定在一个理想的数值，不良的结果是虽较能有效的克服扰动的影响，但有余差出现，过大的比例系数会使系统有比较大的超调，并产生振荡，使稳定性变坏。

积分项I

消除稳态误差

积分控制器就要将偏差随时间不断累积起来，也就是积分累积的快慢与偏差e的大小和积分速度成正比。只要有偏差e存在，积分控制器的输出就要改变，也就是说积分总是起作用的，只有偏差不存在时，积分才会停止。所以说积分项能够消除由于比例项产生的余差，它能对稳定后有累积误差的系统进行误差修整，减小稳态误差。

微分项D

使系统的响应速度变快，超调减小，振荡减轻

对动态过程有“预测”作用。

微分项反映偏差信号的变化趋势，并能在偏差信号变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分(即误差的变化率)成正比关系。
      一般的控制系统，不仅对稳定控制有要求，而且对动态指标也有要求，通常都要求负载变化或给定调整等引起扰动后，恢复到稳态的速度要快，因此光有比例和积分调节作用还不能完全满足要求，必须引入微分作用。比例作用和积分作用是事后调节(即发生误差后才进行调节)，而微分作用则是事前预防控制，即一发现y(t)有变大或变小的趋势，马上就输出一个阻止其变化的控制信号，以防止出现过冲或超调等。微分作用过强，则可能由于变化太快而由其自身引起振荡，使控制器输出中产生明显的“尖峰”或“突跳”。

综上所述

P—比例控制系统的响应快速性，快速作用于输出，好比"现在"(现在就起作用，快)。

I—积分控制系统的准确性，消除过去的累积误差，好比"过去"(清除过去积怨，回到准确轨道)。

D—微分控制系统的稳定性，具有超前控制作用，好比"未来"(放眼未来，未雨绸缪，稳定才能发展)。

(当然这个结论也不可一概而论，只是想让初学者更加快速的理解PID的作用。)

本文仅仅对PID控制算法的作基本介绍，对于初学者起到一定的启蒙作用。

希望各位初学者在基本了解PID算法的作用之后，不必拘礼于枯燥的算法理论研究，动手去做一个实际的小项目。

最后祝大家好运！

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