本文详细阐述了DoIP（Diagnostic over Internet Protocol）诊断通信的流程，包括物理连接建立、车辆发现、DoIP会话及GID同步四个关键步骤。在物理连接中，通过直接或网络连接方式建立诊断设备与车辆的联系，并通过DHCP协议分配IP地址。车辆发现阶段，DoIP节点通过发送车辆声明报文自我宣告，诊断设备也可主动请求车辆信息。DoIP会话涉及TCP连接建立、路由激活、诊断通信和连接关闭。最后，GID同步确保同一车辆上的DoIP节点拥有相同标识以便通信。
本文我们来梳理一下DoIP诊断通信的整个流程。
1. 物理连接建立与车辆发现
首先第一步是将外部诊断设备与车上的DoIP节点网络连接起来，有以下两种连接方法：
（1）直接连接
拓扑图如下图所示：
（2）网络连接
网络连接中，诊断设备和DoIP节点之间不再是直接连接，而是通过路由器进行连接
不管是哪种连接方式，都要经历以下几个步骤：
① 物理层连接与IP地址分配
最先要做的是在诊断设备和DoIP节点间建立物理连接，即连接以太网线。之后采用DHCP协议进行IP地址分配。【目前车上的以太网节点还比较少，通常都是固定IP地址，这时候就不需要动态分配了】
有的时候一辆车上是存在多个DoIP节点的，这个时候与诊断设备相连的DoIP节点叫做边缘节点-Edge Node（或DoIP master），其余DoIP节点是普通节点，普通节点与诊断设备之间的DoIP通信都需要经过DoIP边缘节点的转发，所以边缘节点充当了路由器的作用，在直接连接的情况下有时也会作为DHCP Server，为诊断设备和车上其它DoIP节点分配IP地址。
详细步骤如下图所示，需要注意的一点是DoIP边缘节点有一个硬线激活线，在建立物理连接的时候要连接该硬线激活线，才能激活边缘节点的DoIP通信。边缘节点与车上其它节点的连接如何激活标准中没有定义，主机厂可自定义。
② DoIP节点发送车辆声明报文
我们前文讲过车辆声明报文，就是用在这个时候，由DoIP节点主动发送3次，用UDP协议向整个网络进行广播，目的端口是UDP_DISCOVERY，源端口可以是UDP_DISCOVERY，也可以动态分配。
③ 诊断设备请求车辆信息
如果诊断设备没有收到DoIP节点的车辆声明报文，则需要主动请求车辆信息，使用UDP协议，目的端口是UDP_DISCOVERY，源端口是动态定义的UDP_TEST_EQUIPMENT_REQUEST。
2. DoIP会话
所谓DoIP会话就是指DoIP传输诊断数据的整个流程，如下图所示：
① 添加车辆至列表
在经过上文的物理连接建立和车辆发现步骤后，诊断设备已经获取到了DoIP节点的必要信息，此时诊断设备应将该DoIP节点的信息添加至车辆列表中，供操作人员选择。
② 建立TCP连接
操作人员选择该车辆后，诊断设备与DoIP节点间建立TCP连接。
③ 路由激活
TCP连接建立成功后，诊断设备发送路由激活报文，DoIP节点给出响应。诊断设备向操作人员指示连接成功。
④ 诊断通信
路由激活步骤执行完毕后，就可以进行诊断通信了，在诊断设备和DoIP节点间传输诊断数据。
⑤ 操作结束，关闭TCP连接
所有诊断操作完成后，操作人员注销诊断设备，诊断设备关闭与DoIP节点间的TCP连接。
以上就是诊断通信的最基础的步骤。
3. GID同步
我们前文讲过，GID是同一辆车上一组DoIP节点的组标识，通常情况下也可以用VIN来标识一辆车上所有的DoIP节点，能起到GID同样的作用，但又有时候VIN可能还没有被写入DoIP节点中，如测试时或下线标定之前，这个时候就需要用GID来标识车上的一组DoIP节点。
DoIP节点刚被装到车上的时候，GID也是没有同步过的，我们前文讲DoIP报文类型的时候，提到车辆声明报文中有一个VIN/GID同步状态，初始状态就是未同步。这个时候一辆车上的多有DoIP节点首先要进行GID同步，再进行通信。
GID同步由边缘节点发起，具体的通信协议标准中没有定义，主机厂可以自己定义，总之能够实现车上的所有节点都存储了相同的GID即可。GID是6个字节，通常会使用DoIP边缘节点的MAC地址作为所有节点的GID。
流程如下图所示：
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