解决 cv_bridge 与 opencv4 版本冲突问题

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#自动驾驶 #opencv #c++

于 2022-04-30 18:35:26 首次发布

解决了在 ROS melodic / noetic 下 cv_bridge 与 opencv4 版本冲突导致的 opencv 操作导致 Segmentation fault (core dumped) 的问题。

问题描述

在 ubuntu18.04 ROS melodic 下整理好 ORBSLAM3 ROS 功能包后，编译通过，但是运行节点时出现段错误：Segmentation fault (core dumped)。
发现错误发生在使用 opencv4 的 cv::FileStorage 读取 yaml 文件处，而这个错误在运行非 ROS 版本的 ORBSLAM3 程序时并不会发生。
即以下代码无法执行：

cv::FileStorage fsSetting("yaml文件路径", cv::FileStorage::READ);
if(!fsSettings.isOpened()){
   
	cerr << "Failed to open settings file at: " << path << endl;
	exit(-