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一.高级定时器（ATIM）
1.1概述
- 高级定时器 (ATIM) 由一个 16 位的自动重载计数器和 7 个比较单元组成，并由一个可编程的预分频器驱动。ATIM 支持 6 个独立的捕获 / 比较通道，可实现 6 路独立 PWM 输出或 3 对互补 PWM 输出或对 6 路输入进行捕获。可 用于基本的定时 / 计数、测量输入信号的脉冲宽度和周期、产生输出波形（PWM、单脉冲、插入死区时间的互补 PWM 等）。
1.2主要特性
- 16 位向上、向下、向上 / 向下自动装载计数器
- 6 个独立通道输入捕获和输出比较
- PWM 输出，边沿或中央对齐模式
- 死区时间可编程的互补 PWM 输出
- 刹车功能
- 单脉冲模式输出
- 正交编码计数功能
- 支持中断和事件：
- ‒ 计数器上溢、下溢
- ‒ 捕获、比较事件
- ‒ 捕获数据丢失
- ‒ 刹车事件
- ‒ 更新事件
- ‒ 触发事件
1.3功能框图
- 通过 16 位计数器和 7 路比较单元的结合，可以实现输入捕获、输出比较的功能，可以用来测量输入信号的脉宽、 周期，可以输出 PWM 波形。
1.4输入捕获功能
- 边沿对齐模式和中央对齐模式都支持输入捕获功能。设置通道 x 控制寄存器 ATIM_CHxCR 的 CSy 位域为 1，使通 道 CHxy（x = 1 ~ 3，y = A,B）工作在输入捕获模式，可通过软件或硬件触发输入捕获。 软件触发：设置 ATIM_CHxCR.CCGy 为 1 时，立即软件触发一次捕获，主计数寄存器 ATIM_CNT 的值被锁存到对 应通道的比较捕获寄存器 ATIM_CHxCCRy 中，完成一次捕获，捕获完成后 CCGy 位被硬件自动清零。 硬件触发：当检测到通道 CHxy 上的有效边沿后，主计数寄存器 ATIM_CNT 的值被锁存到对应通道的比较捕获寄 存器 ATIM_CHxCCRy 中，完成一次捕获。触发捕获的有效边沿通过 ATIM_CHxCR 寄存器的 BKSy 位域来选择， 如下表所示：
1.5PWM 输入模式
- PWM 输入模式是输入捕获模式的一个应用。设置通道 x 控制寄存器 ATIM_CHxCR 的 BKSy 位域为 0x03，使定时 器在 PWM 输入信号的上升沿和下降沿都发生捕获，经过三次捕获后，可计算出 PWM 信号的脉宽和周期。 CH3B 通道的 PWM 信号测量示意图如下图所示：
1.6输入捕获触发源
- ATIM 的输入捕获触发源可选择外部 CHxy 引脚输入信号，或者内部触发 TS 信号。
- 通道 CH2A、CH2B、CH3A、CH3B 的输入捕获只能选择对应的外部 GPIO 引脚输入，可通过滤波寄存器 ATIM_FLTR 的 OCMxyFLTxy 位域进行通道滤波设置，通过 ATIM_CHxCR.BKSy 位域进行相位的设置。
- ATIM 的 CH1 是一个具有高级功能的输入通道，输入端 CH1A、CH1B 既可用作触发捕获，又可用作主计数器的触 发启动。
- CH1A 的输入捕获由主从模式控制寄存器 ATIM_MSCR 的 IA1S 位域确定，可选择 CH1A 输入或 CH1A、CH2A、 CH3A 的异或输入。
- 当设置 ATIM_MSCR.IA1S 为 0 时选择 CH1A 输入，可通过 ATIM_FLTR.OCM1AFLT1A 设置通道滤波，通过 ATIM_CH1CR.BKSA 设置相位；设置 ATIM_MSCR.IA1S 为 1 时选择 CH1A、CH2A、CH3A 的异或输入，该特性 用于连接霍尔传感器。
- CH1B 的输入捕获由主从模式控制寄存器 ATIM_MSCR 的 IB1S 位域确定，可选择 CH1B 输入或内部触发 TS 信号。 当设置 ATIM_MSCR.IB1S 为 0 时选择 CH1B 输入，可通过 ATIM_FLTR.OCM1BFLT1B 设置通道滤波，通过 ATIM_CH1CR.BKSB 设置相位；
- 当设置 ATIM_MSCR.IB1S 为 1 时选择内部触发 TS 信号，通过 ATIM_MSCR.TS 配置 TS 信号的来源，如下表所示：
1.9输出比较功能
- 设置通道 x 控制寄存器 ATIM_CHxCR 的 CSy 位域为 0，使通道 CHxy 工作在输出比较模式。在输出比较模式下， 将计数寄存器 ATIM_CNT 的值与对应通道 CHxy 的比较捕获寄存器 ATIM_CHxCCRy 的值相比较，当两者匹配时， 比较捕获通道 CHxy 输出为可设定的电平状态。
- 比较通道的输出状态由 ATIM_FLTR 寄存器的 OCMxyFLTxy 位域设置，如下表所示：
- ATIM_FLTR 寄存器中的输出极性控制位 CCPxy，可设置 CHxy 的输出极性。 当发生比较匹配时，硬件将通道比较匹配中断标志位 ATIM_ISR.CxyF 置位，同时：
- 如果允许中断， 即 ATIM_CHxCR.CIEy 为 1，将产生中断请求。
- 如果允许触发 DMA，即 ATIM_MSCR.CCDS 为 0，比较匹配触发一次 DMA 请求。
- 如果允许使能 DMA，即 ATIM_CHxCR.CDEy 为 1，比较匹配使能 DMA。
- 如果允许触发 ADC，即 ATIM_TRIG.ADTE为 1，且 ATIM_TRIG.CMxyE为 1，比较匹配将触发一次 ADC转换请求。 比较捕获寄存器 ATIM_CHxCCRy 具有缓存功能，通过 ATIM_CHxCR 寄存器的 BUFEy 位选择是否使用缓存功能。 当 ATIM_CHxCR.BUFEy 为 0 时，禁止通道 CHxy 的比较缓存功能，可在任意时候通过软件更新 ATIM_CHxCCRy 寄存器，更新值立即生效并影响输出波形；当 ATIM_CHxCR.BUFEy 为 1 时，使能通道 CHxy 的比较缓存功能，更 新 ATIM_CHxCCRy 寄存器不会立即更新缓存寄存器，仅当发生更新事件 UEV 时才会将 ATIM_CHxCCRy 寄存器的 值更新到缓存寄存器中。
1.10编程示例
- 如何在 CH1A 输入信号的上升沿时捕获计数器的值到 ATIM_CH1CCRA 寄存器中，
- 步骤如下：
- 步骤 1：设置 SYSCTRL_APBEN2.ATIM 位为 1，打开 ATIM 模块；
- 步骤 2：设置寄存器 ATIM_CR 的 MODE 位为 0x02，使 ATIM 的计数模式为边沿对齐模式，以便 ATIM 可以工作在 输入捕获模式；
- 步骤 3：设置寄存器 ATIM_CH1CR 的 CSA 位为 0x01，配置 CH1A 为输入捕获模式；
- 步骤 4：设置寄存器 ATIM_CH1CR 的 BKSA 位为 0x01，配置 CH1A 上升沿捕获；
- 步骤 5：根据输入信号的特点，设置 ATIM_FLTR 寄存器的 FLT1A 位，配置输入滤波器为所需的带宽；
- 步骤 6：设置 ATIM_ICR 寄存器的相关位为 0，清除标志位，防止之前设置对本次运行结果的影响； 步骤 7：根据输入信号的特点，设置 ATIM_ARR 寄存器的值，选择合适的自动重载值；
- 步骤 8：设置 ATIM_CR 寄存器的 EN 位为 0x01，允许捕获计数器的值到捕获寄存器中；
- 步骤 9：如果需要，通过设置 ATIM_CH1CR 寄存器中的 CIEA 位使能相关中断请求，通过设置 ATIM_CH1CR 寄存 器中的 CDEA 位允许 DMA 请求。
PWM 输入
- 如何测量从 CH3B 通道输入的 PWM 信号的脉宽和周期，
- 步骤如下：
- 步骤 1：设置 SYSCTRL_APBEN2.ATIM 位为 1，打开 ATIM 模块；
- 步骤 2：设置寄存器 ATIM_CR 的 MODE 位为 0x02，使 ATIM 的计数模式为边沿对齐模式，以便 ATIM 可以工作在 输入捕获模式；
- 步骤 3：设置寄存器 ATIM_CH3CR 的 CSB 位为 0x01，配置 CH3B 为输入捕获模式；
- 步骤 4：设置寄存器 ATIM_CH3CR 的 BKSB 位为 0x11，配置 CH3B 上升沿 / 下降沿捕获；
- 步骤 5：根据输入信号的特点，设置 ATIM_FLTR 寄存器的 FLT3B 位，配置输入滤波器为所需的带宽；
- 步骤 6：设置 ATIM_ICR 寄存器的相关位为 0，清除标志位，防止之前设置对本次运行结果的影响；
- 步骤 7：根据输入信号的特点，设置 ATIM_ARR 寄存器的值，选择合适的自动重载值；
- 步骤 8：设置 ATIM_CR 寄存器的 EN 位为 0x01，允许捕获计数器的值到捕获寄存器中；
- 步骤 9：如果需要，通过设置 ATIM_CH3CR 寄存器中的 CIEA 位允许相关中断请求；
- 步骤 10：等待捕获发生三次，每次捕获发生后读取 ATIM_CH3CCRB 寄存器中捕获的数值，清除捕获中断标志位；
- 步骤 11：根据三次读到的 ATIM_CH3CCRB 寄存器的值，可得到 PWM 的周期为第 3 次值 - 第 1 次值，PWM 的脉 宽为第 3 次值 - 第 1 次值或为第 2 次值 - 第 1 次值。
输出比较功能
- 输出比较模式的配置步骤：
- 步骤 1：选择计数器时钟（内部、外部、预分频因子）；
- 步骤 2：将相应的数据写入 ATIM_ARR 和 ATIM_CHxCCRy 寄存器中；
- 步骤 3：如果要产生一个中断请求，设置 ATIM_CHxCR 寄存器中的 CIEy 位；
- 步骤 4：选择输出模式，如需要翻转输出，则设置 ATIM_FLTR.OCMxy = 0x4；
- 步骤 5：设置 ATIM_CHxCR 寄存器中的 CSy 位，使相应的通道作为比较输出使用；
- 步骤 6：清除相关中断标志；
- 步骤 7：设置 ATIM_FLTR 寄存器中的 CCPxy 位，选择需要的输出相位；
- 步骤 8：设置 ATIM_CR 寄存器中的 EN 位，启动计数器。
二.案例-ATIM的输出比较功能,生成PWM波形
初始化配置
int32_t main(void)
{
// 定义ATIM（高级定时器）初始化结构体
ATIM_InitTypeDef ATIM_InitStruct;
ATIM_OCInitTypeDef ATIM_OCInitStruct;
// 系统时钟配置
RCC_Configuration();
// GPIO引脚配置
GPIO_Configuration();
// 中断控制器配置
NVIC_Configuration();
LogInit();
printf("ATIM Initial...\n");
// ATIM基础参数配置
ATIM_InitStruct.BufferState = DISABLE; // 禁用缓冲
ATIM_InitStruct.ClockSelect = ATIM_CLOCK_PCLK; // 选择PCLK作为时钟源
ATIM_InitStruct.CounterAlignedMode = ATIM_COUNT_MODE_EDGE_ALIGN; // 边沿对齐模式
ATIM_InitStruct.CounterDirection = ATIM_COUNTING_UP; // 向上计数
ATIM_InitStruct.CounterOPMode = ATIM_OP_MODE_REPETITIVE; // 重复计数模式
ATIM_InitStruct.OverFlowMask = DISABLE; // 关闭溢出掩码
ATIM_InitStruct.Prescaler = ATIM_Prescaler_DIV8; // 预分频8（1MHz计数时钟）
ATIM_InitStruct.ReloadValue = 9999; // 重载值（10ms溢出周期）
ATIM_InitStruct.RepetitionCounter = 0; // 重复计数器清零
ATIM_InitStruct.UnderFlowMask = DISABLE; // 关闭下溢掩码
ATIM_Init(&ATIM_InitStruct); // 初始化ATIM
// 输出比较（OC）参数配置
ATIM_OCInitStruct.BufferState = ENABLE; // 启用输出缓冲
ATIM_OCInitStruct.OCDMAState = DISABLE; // 禁用DMA
ATIM_OCInitStruct.OCInterruptSelect = ATIM_OC_IT_UP_COUNTER; // 向上计数时触发中断
ATIM_OCInitStruct.OCInterruptState = ENABLE; // 启用输出比较中断
ATIM_OCInitStruct.OCMode = ATIM_OCMODE_PWM1; // PWM模式1
ATIM_OCInitStruct.OCPolarity = ATIM_OCPOLARITY_NONINVERT; // 非反相极性
ATIM_OC2BInit(&ATIM_OCInitStruct); // 初始化OC2B通道
// 中断与PWM输出配置
ATIM_ITConfig(ATIM_CR_IT_OVE, ENABLE); // 启用溢出中断
ATIM_CH2Config(ATIM_CHxB_CIE, ENABLE); // 启用通道2B中断
ATIM_SetCompare2B(0); // 初始占空比为0
ATIM_Cmd(ENABLE); // 启动定时器
ATIM_CtrlPWMOutputs(ENABLE); // 启用PWM输出
printf("ATIM is running.\n");
while (1) {}
}
时钟配置
void RCC_Configuration(void)
{
RCC_HSI_Enable(RCC_HSIOSC_DIV6); // 启用HSI时钟并6分频
__RCC_ATIM_CLK_ENABLE(); // 启用ATIM时钟
__RCC_GPIOB_CLK_ENABLE(); // 启用GPIOB时钟
}
GPIO配置
void GPIO_Configuration(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
GPIO_InitStruct.IT = GPIO_IT_NONE; // 无中断
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP; // 推挽输出模式
GPIO_InitStruct.Pins = GPIO_PIN_14; // 配置PB14引脚
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_HIGH; // 高速模式
PB14_AFx_ATIMCH2B(); // 将PB14复用为ATIM通道2B
GPIO_Init(CW_GPIOB, &GPIO_InitStruct); // 初始化GPIOB
}
中断控制器配置
void NVIC_Configuration(void)
{
__disable_irq(); // 全局禁用中断
NVIC_EnableIRQ(ATIM_IRQn); // 启用ATIM中断通道
__enable_irq(); // 全局启用中断
}
中断服务函数
void ATIM_IRQHandlerCallBack(void)
{
static uint16_t duration = 0; // PWM占空比变量
static uint8_t cnt = 1; // 溢出计数变量
static uint8_t dir = 0; // 方向标志（0:增加，1:减少）
// 溢出中断处理
if (ATIM_GetITStatus(ATIM_IT_OVF))
{
ATIM_ClearITPendingBit(ATIM_IT_OVF); // 清除溢出中断标志
if (cnt++ > 10) // 每10次溢出调整一次占空比
{
cnt = 1;
if (!dir) // 方向判断
{
duration += 200; // 占空比增加200
if (duration >= 10000) // 达到最大值时反转方向
{
dir = 1;
}
}
else
{
duration -= 200; // 占空比减少200
if (duration == 0) // 达到最小值时反转方向
{
dir = 0;
}
}
ATIM_SetCompare2B(duration); // 更新PWM占空比
}
}
// 通道2B中断处理（仅清除标志）
if (ATIM_GetITStatus(ATIM_IT_C2BF))
{
ATIM_ClearITPendingBit(ATIM_IT_C2BF);
}
}
关键点：
- 主函数：包含定时器初始化、PWM配置和启动流程。
- RCC配置：时钟源选择和外设时钟使能。
- GPIO配置：引脚复用为定时器输出功能。
- NVIC配置：中断优先级和使能设置。
- 中断回调：实现PWM占空比动态调整（呼吸灯效果）。
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